[发明专利]用于在移动设备上获得成对极线约束和解决全景姿态的方法和系统有效
| 申请号： | 201680080385.4 | 申请日： | 2016-10-28 |
| 公开（公告）号： | CN108604380B | 公开（公告）日： | 2022-04-12 |
| 发明（设计）人： | 艾伦·谢里登;查尔斯·阿姆斯特朗 | 申请（专利权）人： | 谷歌有限责任公司 |
| 主分类号： | G06T7/33 | 分类号： | G06T7/33 |
| 代理公司： | 中原信达知识产权代理有限责任公司 11219 | 代理人： | 李宝泉;周亚荣 |
| 地址： | 美国加利*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本公开的方面一般涉及由计算设备确定全景图像的位置和取向。一个或多个计算设备(12)可以接收第一全景图像(300)和第二全景图像(610)之间的对准数据(820)以及第一全景图像和第二全景图像的原始位置数据。一个或多个计算设备可以基于对准数据确定一对全景图像之间的相对取向，并基于原始位置数据计算从第一全景图像到第二全景图像的朝向。位置数据和对准数据可以由一个或多个计算设备基于一对全景图像与原始位置数据之间的相对取向来优化。一个或多个计算设备可以利用化的相对取向和优化的位置数据替换原始位置数据和相对取向。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 移动 设备 获得 成对 约束 解决 全景 姿态 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种确定全景图像的位置和取向的方法，包括计算装置执行：接收第一全景图像和第二全景图像之间的对准数据以及所述第一全景图像和所述第二全景图像的原始位置数据；基于所述对准数据确定全景图像对之间的相对取向；基于所述原始位置数据计算从所述第一全景图像到所述第二全景图像的朝向；基于所述第一全景图像和所述第二全景图像之间的所述相对取向以及所述原始位置数据优化所述位置数据和所述对准数据；将所优化的相对取向和所优化的位置数据存储为所述第一全景图像和所述第二全景图像的相对取向数据和位置数据。
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