[发明专利]用于在工业机器人的编程期间对准工具的方法和系统

摘要

本发明涉及一种工业机器人(1)，包括用于支撑工具(8)的可移动机械臂(5)，以及被配置为控制机器人的运动的控制单元(2)。该控制单元设置有对准功能，以用于将工具与至少一个指定的轴线XW、YW、ZW对准。控制单元被配置为监控机器人的运动并且被配置为：在检测到机器人的运动已经停止并且对准功能被激活时，自动地调整工具的取向，使得将工具与所指定的轴线对准。本发明还涉及一种用于控制工业机器人的方法以及该方法用于通过示教法编程来教导机器人包括多个目标点(12)的路径(10)的用途。

主权项

1.一种用于控制工业机器人(1)的方法，所述工业机器人(1)具有用于支撑工具(8)的可移动机械臂(5)，其中所述机器人设置有对准功能，以用于将所述工具与至少一个指定的轴线(XW、YW、ZW)对准，其特征在于，所述方法包括：‑激活所述对准功能，‑检测所述机器人的运动，以及‑在检测到所述机器人的所述运动已经停止时，自动调整所述工具的取向，使得所述工具与所指定的轴线对准。