[发明专利]用于在工业机器人的编程期间对准工具的方法和系统有效
| 申请号： | 201680079233.2 | 申请日： | 2016-02-02 |
| 公开（公告）号： | CN108475051B | 公开（公告）日： | 2022-01-25 |
| 发明（设计）人： | A·赫德伦德;I·伦德伯格;J·斯蒂鲁德;M·诺德瓦尔;R·斯乔博格;T·格罗思 | 申请（专利权）人： | ABB瑞士股份有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/423 | 分类号： | G05B19/423 |
| 代理公司： | 北京市金杜律师事务所 11256 | 代理人： | 李辉 |
| 地址： | 瑞士*** | 国省代码： | 暂无信息 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 用于 工业 机器人 编程 期间 对准 工具 方法 系统 | ||
1.一种用于控制工业机器人(1)的方法，所述工业机器人(1)具有用于支撑工具(8)的可移动机械臂(5)，其中所述机器人设置有对准功能，以用于将所述工具与至少一个指定的轴线(XW、YW、ZW)对准，其特征在于，所述方法包括：
-激活所述对准功能，以及
-直到所述对准功能被停用之前，执行以下步骤：
-检测所述机器人的运动，以及
-在检测到所述机器人的所述运动已经停止时，自动调整所述工具的取向，使得所述工具与所指定的轴线对准。
2.根据权利要求1所述的方法，其中所述方法包括：在检测到所述机器人的所述运动已经停止达一限定的时间段时，调整所述工具(8)的所述取向(ZT)，使得所述工具与所指定的轴线(XW、YW、ZW)对准。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中所述工具(8)保持与所指定的轴线(XW、YW、ZW)对准，直到检测到所述机器人的所述运动已经恢复。
4.根据权利要求1或2所述的方法，其中所述方法包括：在检测到所述机器人的运动已经恢复时，释放所述工具(8)的所述对准。
5.根据权利要求1或2所述的方法，其中所述方法包括：
-确定所述工具相对于所指定的轴线的角度(Vx、Vy、Vz)，以及
-如果所述工具相对于所指定的轴线的所述角度小于极限值，则调整所述工具的所述取向，使得则所述工具与所指定的轴线(XW、YW、ZW)对准。
6.根据权利要求5所述的方法，其中所述极限值小于45°。
7.根据权利要求6所述的方法，其中所述极限值小于30°。
8.根据权利要求5所述的方法，其中多个轴线(XW、YW、ZW)已经被指定，并且所述方法包括：
-计算所述工具相对于所指定的轴线的所述角度(Vx、Vy、Vz)，以及
-当检测到所述机器人的所述运动已经停止时，调整所述工具的所述取向，使得所述工具与所指定的轴线中最近的轴线对准。
9.根据权利要求8所述的方法，其中如果所述工具相对于所述最近轴线的所述角度(Vx、Vy、Vz)小于极限值，则使所述工具与所指定的轴线(XW、YW、ZW)中最近的轴线对准。
10.根据权利要求1、2、6-9中任一项所述的方法，其中只要所述对准功能被激活，则重复所述方法。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于ABB瑞士股份有限公司，未经ABB瑞士股份有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/pat/books/201680079233.2/1.html，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：配置用于在车间中操作的处理模块
- 下一篇：诊断设备、计算机程序和诊断系统
