[发明专利]水下航行体的路径设定方法、使用该方法的水下航行体的最佳控制方法及水下航行体有效
| 申请号： | 201680072305.0 | 申请日： | 2016-12-09 |
| 公开（公告）号： | CN108698677B | 公开（公告）日： | 2021-06-15 |
| 发明（设计）人： | 金冈秀 | 申请（专利权）人： | 国立研究开发法人海上·港湾·航空技术研究所 |
| 主分类号： | B63C11/00 | 分类号： | B63C11/00 |
| 代理公司： | 广州华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人： | 何冲;黄隶凡 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明能够对水下航行体设定相对于基准的最佳潜航路径而进行航行控制。本发明具备下述步骤：潜航点输入步骤(S12)，其输入水下航行体的潜航点；目标值设定步骤(S14)，其设定潜航点处的初始目标值；潜航模拟步骤(S22)，其利用水底地形的数据和目标值，基于水下航行体的运动模型，对与目标值相对应的水下航行体的潜航路径进行模拟；以及目标值更新步骤(S28)，其基于评估函数更新目标值，所述评估函数是基于通过潜航模拟步骤(S22)中的模拟得到的潜航路径计算出的，通过重复进行潜航模拟步骤(S22)和目标值更新步骤(S28)而导出最佳目标值。 | ||
| 搜索关键词： | 水下 航行 路径 设定 方法 使用 最佳 控制 | ||
【主权项】：
1.一种水下航行体的路径设定方法，其特征在于，具备下述步骤：潜航点输入步骤，在该步骤中，输入水下航行体的潜航点；目标值设定步骤，在该步骤中，设定所述潜航点处的初始目标值；潜航模拟步骤，在该步骤中，利用作为基准的水底地形的数据和所述目标值，基于所述水下航行体的运动模型，对与所述目标值相对应的所述水下航行体的潜航路径进行模拟；以及目标值更新步骤，在该步骤中，基于评估函数的值更新所述目标值，其中，所述评估函数的值是基于通过所述潜航模拟步骤中的模拟得到的所述潜航路径计算出的，通过重复进行所述潜航模拟步骤和所述目标值更新步骤,导出最佳的所述目标值。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于国立研究开发法人海上·港湾·航空技术研究所，未经国立研究开发法人海上·港湾·航空技术研究所许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201680072305.0/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 同类专利
- 一种深海生态过程长期定点观测装置-201611223505.X
- 李彬;唐实;孔范东;张巍;霍良青;杜林森 - 中国科学院沈阳自动化研究所
- 2016-12-27 - 2023-08-11 - B63C11/00
- 本发明涉及一种深海生态过程长期定点观测装置,包括释放抛载系统以及设于释放抛载系统上的电池舱、控制舱、浮力球、铱星信标、光信标、超短基线应答器和罗盘舱。本发明采用声学释放器与自动脱钩装置两种抛载方案，声学抛载手段失灵时可以采用自动脱钩装置延时抛载。本发明除了可以通过声学释放器释放抛载还可以通过应急抛载机构释放抛载，应急抛载机构与声学释放器抛载机构为串联形式，当声学释放器发生故障无法抛载时可启动应急抛载装置实现抛载上浮，提高了设备作业的安全性。
- 一种无动力水下分离装置-202210491524.X
- 郭晓云;吕明利;宋振海;吴鹏 - 中国科学院声学研究所;山东北溟科技有限公司
- 2022-05-07 - 2023-07-25 - B63C11/00
- 本发明公开了一种无动力水下分离装置，包括有基体和壳体；安装部件，设置有多个，固定在基体上；分离部件，设置有多个，分别可滑动的设置在多个安装部件内；在分离部件靠近壳体组件中心的一端形成有弧形夹持部，多个弧形夹持部之间形成有夹持空间；球形弹性部件，表面粗糙，内部中空，其在受压后可产生形变，位于夹持空间内；弹性结构，被压缩在弧形夹持部和安装部件之间；在未布放设备时，球形弹性部件通过被弹性结构弹性作用力抵靠的多个弧形夹持部承托固定；布放设备时，球形弹性部件在水深达到一定深度时发生形变从夹持空间脱离，以使得分离部件被弹性结构的弹性力弹出与壳体分离。通过本发明解决了现有分离装置采用能源驱动结构复杂的问题。
- 海床基-202223271788.9
- 韦骏;杨凡;杨成兴 - 广东简易海洋科技有限公司
- 2022-12-06 - 2023-07-07 - B63C11/00
- 本实用新型公开了一种海床基，包括第一支架、第二支架和连接机构，第一支架包括有底框架、底板和配重块，底板固定设置在底框架，配重块设置在底板，底板开设有多个通孔；第二支架包括有顶框架和安装组件，安装组件装设在顶框架，安装组件用于安装观测设备；连接机构包括有多根连接杆，每根连接杆的两端分别与底框架和顶框架可拆卸连接。通过本海床基能够提高打捞回收的成功率和海域数据获取的成功率，提升用户使用体验。
- 一种反潜无人机系统-202310490624.5
- 欧阳春;胡林强;曲刚;张钰宇 - 江苏阀艮科技有限公司
- 2023-05-04 - 2023-06-23 - B63C11/00
- 本发明公开了一种反潜无人机系统，包括无人机主体，所述的无人机主体的两侧连接有桨叶，所述的桨叶的外部罩设有桨罩，所述的无人机主体内设置有运动仓和控制仓，所述的桨叶与运动仓相连，所述的控制仓内设有控制电路板，所述的运动仓和控制仓通过防水电线连接，所述的防水电线与运动仓的连接处设有防水接头一，所述的防水电线与控制仓的连接处设有防水接头二。本发明的反潜无人机系统结构简单，并且控制仓和运动仓之间通过防水引线连接，可以实现无人机内部关键部件的防水；本发明的防水引线与控制仓和运动仓的连接处均设有防水接头，可以进一步提高设备的防水反潜能力。
- 一种比格犬水下呼吸及生命维持监测的系统和方法-202310116353.7
- 王晋;梁鹏;李静;张晟豪;徐胜龙;韦静;李曾磊;刘朝晖 - 中国人民解放军空军军医大学
- 2023-02-15 - 2023-06-13 - B63C11/00
- 本发明涉及水下潜水呼吸生命技术领域，尤其涉及一种比格犬水下呼吸及生命维持监测的系统和方法。底部固定结构(17)和固定结构(5)之间布置有动物承载部分(18)，动物能够被绑定在动物承载部分(18)中；基础板(19)上通过连接板(2)连接着倒锥形的固定玻璃罩底座(6)；固定玻璃罩底座(6)下方通过头部通过孔(1)，动物的头部能够穿过该通过孔(1)；固定玻璃罩底座(6)能够和玻璃罩(10)通过固定玻璃罩底座(6)能够固定；玻璃罩(10)和固定玻璃罩底座(6)二者构成的整体上包含一个以上的口部(9)；在固定玻璃罩底座(6)上布置有摄像头固定板(14)，摄像头固定板(14)上布置有摄像头(13)。
- 一种水下在线充电的系统及方法-201710477805.9
- 刘保华;裴彦良;于凯本;华清峰;景春雷;杨志国;孙蕾;吕彬;宗乐 - 国家深海基地管理中心;国家海洋局第一海洋研究所
- 2017-06-22 - 2023-06-09 - B63C11/00
- 本发明公开了一种水下在线充电的系统及方法，该系统与水下待充电装置连接，包括：位置采集装置、水上控制器、水下充电装置及设置在水下待充电装置上的受电插头；水下充电装置包括水下控制器、外围传感器及送电接头；位置采集装置采集水下充电装置和水下待充电装置的位置信息；外围传感器采集水下充电装置的水下深度和离地高度信息；水上控制器分别与位置采集装置、水下充电装置连接，用于根据位置信息和外围传感器采集信息调整水下充电装置位置，直至与水下待充电装置间的距离在预设范围内，将水下充电信号发送至水下控制器，以控制送电接头与受电插头连接形成充电电路。因此，采用本发明提供的系统或方法能够实现水下在线充电，提高工作效率。
- 一种水下舷外发射装置-202211689640.9
- 曲东越;李超;马峻领;韩济远;展勇;徐建安 - 哈尔滨工程大学
- 2022-12-27 - 2023-03-28 - B63C11/00
- 本发明提供一种水下舷外发射装置，包括有耐压壳体；整体活动轮盘；水下无人作业装置释放管；驱动装置；制动装置；伸出释放装置；外壳；包括有对称设置在耐压壳体两侧的驱动装置，与驱动装置上的齿轮进行啮合的整体活动轮盘，对称设置在整体活动轮盘两侧的制动装置，固联在整体活动轮盘上的伸出释放装置，安装在伸出释放装置上的水下无人作业装置释放管。本发明解决现有技术在对水下作业平台的水下存储及舷外释放装置进行储存和释放时存在的可携带的水下无人作业装置数量少、携带型号单一、再释放装填速率慢以及布置在水下作业平台耐压壳体内时存在的安全隐患的问题。
- 用于水下应用的紧凑、轻便的液压操纵系统-202180032314.8
- 王峥;慎重;赵亚飞;钟婳 - 港大科桥有限公司
- 2021-03-22 - 2023-03-21 - B63C11/00
- 公开了一种用于水下应用的紧凑、轻便的液压操纵系统。该系统包括混合式水下机械手和液压控制架构，液压控制架构包括至少两个补偿软囊。该系统用于一般的水下工作，例如水下采样、高压焊接和海水养殖。
- 一种可拆式饱和潜水压力舱室底脚限制机构及其使用方法-202111183942.4
- 刘崇喆;谢文汉;马金金;万超;徐波 - 广州黄船海洋工程有限公司
- 2021-10-11 - 2023-03-14 - B63C11/00
- 本发明公开了一种可拆式饱和潜水压力舱室底脚限制机构及其使用方法，包括可拆卸的调整块和固定块，固定块包括台阶型固定底座，调整块包括水平限位块和上下限位块，通过连接件以使水平限位块可拆卸式固定在固定底座的台阶上，且水平限位块的一侧与固定底座的上台阶垂直面相贴合，以限制舱室底脚左右移动；上下限位块固定在水平限位块上，且远离固定底座的上台阶垂直面的一端超出水平限位块以限制舱室底脚上下移动。本发明能有效避免焊接变形对调整块精度的影响，方便安装和后期检修；可以将调整块单独拆除，再进行机加工后回装，大幅度缩减时间，保证满足设备长期使用的间隙精度要求。
- 一种紧凑型水下并联稳定平台及其工作方法-202111361748.0
- 胡宇;胡常青;王心玥;张文亮;蔡立明;倪娜 - 航天时代（青岛）海洋装备科技发展有限公司
- 2021-11-17 - 2023-03-10 - B63C11/00
- 本发明公开了一种紧凑型水下并联稳定平台及其工作方法，该平台包括：上台面模块、下台面、中间支撑杆模块、支撑座、防水电缸模块、上十字铰链、下十字铰链和中心十字铰链；支撑座的上安装面与中间支撑杆模块的中间支撑座固连；中间支撑杆模块的一端与上台面模块的中心固连，另一端与下台面的中心通过中心十字铰链固连；三个防水电缸模块分别穿过支撑座上的三个安装孔；防水电缸模块的一端与上台面模块通过一个上十字铰链固连，另一端与下台面通过一个下十字铰链固连。本发明采用紧凑式构型设计，实现了稳定平台的高刚度与低空间占用；通过特有的防水电缸模块，确保了稳定平台具有较好的防水密封性能，使稳定平台能够长时间在水下工作。
- 一种依附于大型海上变电站的海底大数据中心及安装维护工艺-202110005696.7
- 孙震洲;陈杰峰;戚海峰;黄春林;赵生校;李炜;汤群益;俞华锋;王淡善;王永发;赵悦;黄珊珊 - 中国电建集团华东勘测设计研究院有限公司
- 2021-01-05 - 2023-02-24 - B63C11/00
- 本发明提供了一种依附于大型海上变电站的海底大数据中心及安装维护工艺，大型变电站组块与大数据中心分别位于同一位置的水上和水下，空间利用率高，不需额外的用海面积；且大数据中心结构全部直接与海水接触，自然温度低，并可直接取用海水对内部设备进行冷却，大数据中心运行所需要的电力可直接消纳接入海上变电站的部分或全部海上清洁电力能源，综合效益高。海底大数据中心可共享变电站组块中的给排水、暖通、控制、监测等辅助系统，耐压舱中仅放置核心IT设备、必要管线和水密设备，大幅降低PUE。
- 水下潜行器驱动装置-202111552817.6
- 林敏杰;顾月刚;沈明珠;欧阳锋 - 浙江佳乐科仪股份有限公司
- 2021-12-17 - 2023-02-10 - B63C11/00
- 本申请公开了水下潜行器驱动装置，包括底壳、面盖以及驱动组件，所述面盖与所述底壳密封配合在一起，所述驱动组件设置在底壳内，还包括散热器，所述底壳的一侧壳壁为金属壳壁，所述散热器固定在底壳的金属壳壁上，且散热器位于底壳外，所述散热器上设置有插接条，所述底壳的金属壳壁上一体成型地开设有插槽，所述插槽与所述插接条卡插配合在一起。本发明具有如下有益效果：通过外置散热器的方式直接进行散热，保证了驱动器的密封性。
- 用于水下应用的智能柔性驱动单元-202180032709.8
- 王峥;慎重;赵亚飞 - 港大科桥有限公司
- 2021-03-22 - 2022-12-23 - B63C11/00
- 公开了具有嵌入式光波导的柔性折纸执行器和水下机械手的应用。还介绍了具有夹持器的水下机械手，由同一柔性折纸执行器驱动。本公开的主要贡献包括：1)通过将折纸柔性执行器与特殊设计的光波导相结合消除了拉伸和弯曲耦合；2)光波导设计成不需要包层，大幅降低了制造复杂性；而且3)描述了混合水下机械手，其具有冗余位置反馈，用于精确和灵巧的水下应用。
- 水下无人装备单驱联动展开机构及展开方法-202111520370.4
- 罗先培;居坚;冯孟周;王琛 - 上海船舶电子设备研究所（中国船舶重工集团公司第七二六研究所）
- 2021-12-13 - 2022-11-29 - B63C11/00
- 本发明提供了一种涉及水下无人装备悬停姿态控制组件承载机构领域的水下无人装备单驱联动展开机构及展开方法，包括从动齿轮、主动齿轮、涡旋弹簧以及锁定插销，从动齿轮、主动齿轮、涡旋弹簧以及锁定插销分别连接于水下无人装备本体上，从动齿轮与主动齿轮啮合，涡旋弹簧连接主动齿轮；主动齿轮通过涡旋弹簧提供动力做圆周运动，从动齿轮在主动齿轮的带动下做同步运动，驱使从动齿轮的伸展臂展开，当从动齿轮展开到预定位置后，锁定插销在圆柱弹簧的作用下插入从动齿轮的限位孔内进行锁定。本发明实现高可靠、小占空比、无额外能耗地完成多伸展机构的展开，达到譬如实现装备多浆安装平面化的目的，满足无人装备的高精度航行及悬停。
- 一种封装筒及使用该封装筒的水下航行器-202210997090.0
- 王天霖 - 中山大学
- 2022-08-18 - 2022-11-15 - B63C11/00
- 本发明提供了一种封装筒及使用该封装筒的水下航行器，涉及封装筒领域。封装筒包括主筒体和端盖结构，主筒体的一端设有封堵部，端盖结构可拆安装于主筒体另一端的筒口处；端盖结构包括固定相连的端板和盖沿，端板上开设有透水孔，端板的内侧对应透水孔设有容置槽，容置槽中安装有水溶块，水溶块用于在遇水时发生溶解或分散变化；盖沿上开设有第一通孔，容置槽的侧壁开设有第二通孔，第一通孔与第二通孔对应布置，且第一通孔和第二通孔之间安装有弹簧锁销；弹簧锁销的弹力方向朝端盖结构的中心设置，主筒体对应筒口开设有销孔，在水溶块呈固态时，弹簧锁销向外顶压至销孔中，以锁定端盖结构；在水溶块消失时，弹簧锁销向内收缩，以解锁端盖结构。
- 一种无人机水下存储装置-202011444030.3
- 张伟;王鹏飞;金三强;刘路;邱晨 - 中国特种飞行器研究所
- 2020-12-11 - 2022-11-01 - B63C11/00
- 本申请提供一种无人机水下存储装置，所述装置包括存储装置主体1、舱门2、无人机3、无人机特设单元4、系统控制计算机5、配重调节水箱6、小型推进器7、水下通信系统8和能源系统9，其中：存储装置主体1为侧面设置舱门2的腔体结构，内部用于存储无人机3提供保障存储环境；存储装置主体1内部设置无人机特设单元4，无人机特设单元4为箱体结构，用于向无人机3提供固定、垂直发射、发射姿态调整和信息接口功能；存储装置主体1内部，在无人机特设单元4侧面安装系统控制计算机5，用于控制存储装置主体1的水深调整、弱机动航行、无人机发射起飞；存储装置主体1内的底部设置配重调节水箱6，用于调整自主进行水下深度。
- 一种水下分离装置-202220964144.9
- 郭晓云;吕明利;宋振海;吴鹏 - 山东北溟科技有限公司
- 2022-04-25 - 2022-10-18 - B63C11/00
- 本实用新型公开了一种水下分离装置，包括有：壳体组件，至少包括有第一壳体和第二壳体；驱动装置，装配在第一壳体上；转动部件，与驱动装置传动连接，在转动部件上设置有连接部；固定部件，固定在第一壳体上；分离部件，可滑动的设置在固定部件上；柔性连接件，一端与连接部连接，一端与分离部件连接；弹性结构，形成分离部件和固定部件之间，用以在驱动装置未动作时，传递弹性力到分离部件，使其插入到第二壳体内以锁紧壳体组件；在驱动装置动作时被压缩以使分离部件移动使得第一壳体与第二壳体分离；深度检测元件，用以检测水深；主控器，与深度检测元件和驱动装置通讯连接。通过本实用新型解决了现有技术中水下分离装置布放精准度低的问题。
- 一种水下分离装置-202220964816.6
- 郭晓云;吕明利;宋振海;吴鹏 - 山东北溟科技有限公司
- 2022-04-25 - 2022-10-18 - B63C11/00
- 本实用新型公开了一种水下分离装置，包括有：基体；与所述基体配合的壳体，在所述壳体上设置有插装部；液压驱动装置，装配在所述基体上；滑动导向部件，固定在基体上；滑动件，可滑动的设置在所述滑动导向部件内，能够在液压驱动装置驱动下沿滑动导向部件向靠近所述插装部侧滑动以插入到插装部内连接基体和壳体，或向远离所述插装部侧滑动以与所述壳体分离。通过本实用新型解决了现有技术中水下分离装置存在的结构部件多，结构繁琐复杂的问题。
- 活塞式压力补偿装置-202221297507.4
- 汪世勇;张亚乔;柳志鑫 - 陕西长岭电子科技有限责任公司
- 2022-05-26 - 2022-09-20 - B63C11/00
- 本实用新型公开了一种活塞式压力补偿装置，主要解决现有技术压力补偿反应迟钝、维护周期短、可靠性低的问题。其包括缸体(1)、活塞(2)、压缩弹簧(3)和金属筒(4)，缸体内安装活塞，金属筒包裹整个缸体，下端连接固定“T”形端盖(5)，活塞一端与端盖之间安装压缩弹簧，其另一端设置开关弹簧(9)和压盖(13)，活塞中心轴线上设置有台阶通孔，孔内安装阀芯(17)，可在最大容积时被端盖打开排出多余介质；缸体与被补偿设备连接的位置设置微动开关(8)，配合开关弹簧可在活塞到达最小容积极限位置前发出报警信号，缸体及活塞均采用聚四氟乙烯材料。具有压力补偿反应灵敏、维护周期长、可靠性高的优点，可用于深海作业设备。
- 一种带充气上浮的巴马猪柔性呼吸面罩-202220348655.8
- 刘霞;方以群;李慈;徐佳俊;刘文武;包晓辰;俞旭华;张亚楠 - 中国人民解放军海军特色医学中心
- 2022-02-21 - 2022-07-29 - B63C11/00
- 本实用新型属于巴马猪实验技术领域，且公开了一种带充气上浮的巴马猪柔性呼吸面罩，包括呼吸管道，所述呼吸管道的右侧固定安装有固定柱，所述呼吸管道的后端固定连接有连接管道，所述连接管道的顶部固定连接有漂浮板，所述漂浮板的顶部活动套接有防水盖，所述漂浮板顶部的右端固定安装有氧气瓶，所述漂浮板顶部左端的后部固定安装有供氧装置。本实用新型通过设置的连接管道、漂浮板和防水盖等结构，能够使氧气瓶、供氧装置等结构位于水面上方，从而无需固定在巴马猪的身上，减少巴马猪的负重，达到更好的检测效果，且设置的氧气瓶能够在猪不出水的情况下进行更换，提高了更换效率，延长了猪的潜水时间，使检测数据更加充分。
- 水下航行器的管制方法、投入方法、回收方法、管制系统及管制系统的投入回收设备-201880021293.8
- 金冈秀;大和裕幸 - 国立研究开发法人海上·港湾·航空技术研究所
- 2018-03-30 - 2022-06-24 - B63C11/00
- 本发明的水下航行器的管制方法在通过具有可在水面的附近移动的移动机构的水上管制机构(20)对在水下航行的多个水下航行器(30)进行管制时，利用设置于水上管制机构(20)的声音定位机构(24)，通过移动机构(23)对水上管制机构(20)进行移动控制，以使多个水下航行器(30)位于水上管制机构(20)能够对多个水下航行器(30)进行定位的管制区域(X)。由此，能够使多个水下航行器在水下散布、运用从而安全且高效地进行水底勘察等的调查作业等。
- 适用于已建海上风电场的海底大数据中心-202120825829.0
- 陈杰峰;马煜祥;王永发;孙震洲;汤群益;俞华锋;冯卫江;贾献林;吕国儿;黄珊珊 - 中国电建集团华东勘测设计研究院有限公司
- 2021-04-21 - 2022-04-05 - B63C11/00
- 本实用新型提供了一种适用于已建海上风电场的海底大数据中心，它设置在海上升压站的无海缆侧；所述海底大数据中心通过改建已有海上升压站或扩建所述小型数据平台完成；本实用新型针对已投产海上风电场，针对已建海上升压站进行改、扩建，以融合海底大数据中心应用，提出通用性方案。
- 多功能精准投放装置-202111499769.9
- 许雅云;田存伟;陶新宇;李立军;张靖华;留贺;张亚楠 - 聊城大学
- 2021-12-09 - 2022-03-04 - B63C11/00
- 本发明公开多功能精准投放装置，包括滑动对接机构、探测设备、固定框、滑动架、箱体和吹风吸附机构，所述箱体的上端内部滑动设置有用于吊运的拉伸机构，所述箱体的底端内部滑动设置有滑动对接机构，本发明采用吹风吸附机构，当探测使用后的探测设备回收到滑动板上，再经过滑动板收入箱体内部后，吹风吸附机构上的固定风扇能够吹走固定框以及探测设备上附着的水草以及有效将探测设备上的海水吹干，吹走的水草以及海水落在海绵板上吸附固定，需要清理时只需更换清洗海绵板即可，而且固定框还能够在滑动板上转动，这样吹风的效果更加全面，使得投放装置内部能够有效避免因收回探测设备而滴落的海水而产生的异味。
- 水下密封舱体-202111255775.X
- 常仁杰;李维珏;宋汉清 - 浙江东溟科技有限公司
- 2021-10-27 - 2022-03-01 - B63C11/00
- 本发明公开了一种水下密封舱体，包括有：舱本体，舱本体顶部具有开口，在舱本体内侧壁上形成有环形定位槽；舱盖，其封堵在开口处并与舱本体侧壁密封连接；密封部件，设置多个，沿舱盖周向方向布置；驱动装置，与多个密封部件连接，用以驱动多个密封部件沿舱盖的径向方向打开，并施加压紧力定位固定舱盖以及使得密封部件与舱本体壁密封；或者，驱动多个密封部件沿舱盖径向方向闭合，以使得密封部件和舱本体壁分离；吊挂件，其设置在舱盖上；其中，多个密封部件打开时围设形成一环形密封体，其嵌入到和使其轮廓适配的环形定位槽内。通过本发明解决了现有技术中水下密封舱体结构密封性差以及舱体端盖在多次使用后容易报废的问题。
- 一种水下设备舱-202120263944.3
- 熊明磊;陈龙冬;刘夏 - 博雅工道（北京）机器人科技有限公司
- 2021-01-30 - 2021-10-08 - B63C11/00
- 本实用新型公开了一种水下设备舱，包括舱体和舱盖，所述舱盖的前端具有与所述舱体后端插接配合的凸台，所述凸台的外周壁上开设有第一环形槽，所述舱体后端的内周壁上开设有与所述第一环形槽相对应的第二环形槽，所述第一环形槽与所述第二环形槽共同形成穿线通道，所述穿线通道内穿有硬线，所述舱体的后端开设有与所述硬线相对应的缺口，所述穿线通道通过所述缺口与外界连通。本实用新型的有益效果：舱盖安装简易方便，省时省工，即便在舱体壁较薄的情况下也可以实现正常安装固定，在应用于水下环境时，水深越大，舱盖受水压越大，舱盖越不易打开。
- 一种基于水下无人装备用的高分子复合材料深水压力舱-202120117612.4
- 朱铁峰 - 朱铁峰
- 2021-01-15 - 2021-09-14 - B63C11/00
- 本实用新型属于水下探索设备领域，尤其是一种基于水下无人装备用的高分子复合材料深水压力舱，包括压力舱本体，压力舱本体无顶壁，压力舱本体的顶端安装有水平的舱盖，压力舱本体的内底壁上固定有支撑箱，支撑箱的顶壁的中间段开设有矩形的限位孔，限位孔的内部活动套设有固定块，固定块的顶端延伸至支撑箱的上侧且固定有水下无人装备本体，固定块的顶部的两侧侧壁上均固定有水平的挡板，挡板的底壁与支撑箱的外顶壁接触，位于支撑箱内部的固定块的两侧侧壁上均开设有限位槽，本实用新型设计新颖，可对水下无人装备实现有效的固定，可避免水下无人装备因撞击深水压力舱的内壁而损坏，操作简单，便捷性较高，适于推广使用。
- 一种潜水钟上下移动的固定装置-202022227286.0
- 邹庆国;张宝辉;赵星;余齐威;蒋光宇 - 招商局重工（深圳）有限公司;友联船厂（蛇口）有限公司
- 2020-10-09 - 2021-08-31 - B63C11/00
- 本实用新型提供一种潜水钟上下移动的固定装置，月池导轨上设有凹槽导轨；在月池导轨顶部安装四套悬挂挂钩，每个悬挂挂钩对应配置一套液压缸，悬挂挂钩上下两端采用销轴连接固定；月池导轨的最下端固定安装有限位块；月池导轨上还设有可调节支撑框架；还包括光标框架，光标框架的四角横纵两个方向分别布置安装了四个导向轮，导向轮的位置与月池导轨的凹槽导轨相对应，光标框架的底部固定有导向定位板；光标框架安装在潜水钟上方；还包括支座框架，支座框架位于潜水钟底部，支座框架上设有锁紧夹钳，用于固定潜水钟。本实用新型保证了船舶或平台在航行过程中不会因海浪带来的横、纵倾导致潜水钟滑行稳定性受到影响，可以持续水下施工作业。
- 一种穿戴灵活性高的蛙人推进装置-202010339358.2
- 姜宏羊 - 苏州玛旭自动化科技有限公司
- 2020-04-26 - 2021-06-25 - B63C11/00
- 本发明公开了一种穿戴灵活性高的蛙人推进装置，属于水下推进装置技术领域，包括保护组件、传动组件、助力组件、调节组件，所述保护组件位于本装置的最外围，所述保护组件内设置有传动组件，所述传动组件一端设置有助力组件，所述助力组件一侧设置有调节组件，本发明科学合理，使用安全方便，使用先套设再绑紧的固定方式，提高了蛙人推进装置的穿戴灵活性与穿戴紧实性，在蛙人潜水时，可借助本装置提升行进速度，并且蛙人可通过上下摆动双腿来实现本装置推进力度的调节，采用间断性作用力来推动齿轮啮合切换的方式，使偏心柱能够高频率与挤压块接触，有利于本装置高强度推进状态的维持，使蛙人操作起来更省力。
- 水下航行体的路径设定方法、使用该方法的水下航行体的最佳控制方法及水下航行体-201680072305.0
- 金冈秀 - 国立研究开发法人海上·港湾·航空技术研究所
- 2016-12-09 - 2021-06-15 - B63C11/00
- 本发明能够对水下航行体设定相对于基准的最佳潜航路径而进行航行控制。本发明具备下述步骤：潜航点输入步骤(S12)，其输入水下航行体的潜航点；目标值设定步骤(S14)，其设定潜航点处的初始目标值；潜航模拟步骤(S22)，其利用水底地形的数据和目标值，基于水下航行体的运动模型，对与目标值相对应的水下航行体的潜航路径进行模拟；以及目标值更新步骤(S28)，其基于评估函数更新目标值，所述评估函数是基于通过潜航模拟步骤(S22)中的模拟得到的潜航路径计算出的，通过重复进行潜航模拟步骤(S22)和目标值更新步骤(S28)而导出最佳目标值。
- 专利分类
