[发明专利]利用双向耦接控制机器人手术器械

摘要

一种用于连接到机械臂的手术系统包含器械驱动单元和可拆卸地耦接到所述器械驱动单元的手术器械。所述器械驱动单元包含电机组合件和适配器组合件。所述电机组合件具有电机和从所述电机延伸的轴。所述适配器组合件包含适配器主体和由所述适配器主体支撑的突片锁。所述适配器主体连接到所述轴且可沿着所述轴移动。所述手术器械支撑器械突片，所述器械突片可与所述突片锁接合以使所述突片锁相对于所述适配器主体从第一位置移动到第二位置。所述突片锁从所述第二位置移动到所述第一位置，从而使得所述适配器组合件紧固到所述器械突片。

主权项

一种用于选择性连接到机械臂的手术系统，所述手术系统包括：器械驱动单元，包含：电机组合件，其具有电机和从所述电机延伸的轴；和适配器组合件，其连接到所述电机组合件的所述轴且能沿着所述轴移动，所述适配器组合件包含适配器主体和由所述适配器主体支撑的突片锁；以及以能拆卸方式能连接到所述器械驱动单元的手术器械，所述手术器械包含器械主体和由所述器械主体支撑的末端执行器，所述器械主体支撑以操作方式与所述末端执行器关联的器械突片，所述手术器械的所述器械突片能与所述适配器组合件的所述突片锁接合，从而当所述适配器组合件相对于所述器械突片移动时使所述突片锁相对于所述适配器组合件的所述适配器主体从第一位置移动到第二位置，所述器械突片被配置成使得所述突片锁能够从所述第二位置移动到所述第一位置，从而使得所述器械突片紧固到所述适配器组合件。