[发明专利]利用双向耦接控制机器人手术器械

权利要求书

1.一种用于选择性连接到机械臂的手术系统，所述手术系统包括：

器械驱动单元，包含：

电机组合件，其具有电机和从所述电机延伸的轴；和

适配器组合件，其连接到所述电机组合件的所述轴且能沿着所述轴移动，所述适配器组合件包含适配器主体和由所述适配器主体支撑的突片锁，所述突片锁包括支撑支腿和紧固到所述支撑支腿的锁定臂，所述支撑支腿限定穿过其的纵向轴线；

以及

以能拆卸方式能连接到所述器械驱动单元的手术器械，所述手术器械包含器械主体和由所述器械主体支撑的末端执行器，所述器械主体支撑以操作方式与所述末端执行器关联的器械突片，所述手术器械的所述器械突片能与所述适配器组合件的所述突片锁接合，从而当所述适配器组合件相对于所述器械突片移动时使所述突片锁的所述锁定臂相对于所述适配器组合件的所述适配器主体围绕所述纵向轴线从第一位置移动到第二位置，所述器械突片被配置成使得所述突片锁能够从所述第二位置移动到所述第一位置，从而使得所述器械突片紧固到所述适配器组合件。

2.根据权利要求1所述的手术系统，其中所述适配器主体包括限制所述突片锁的旋转移动的止动壁，所述手术器械的所述器械突片能与所述适配器组合件的所述突片锁接合，从而当所述适配器组合件相对于所述器械突片移动时使所述突片锁的所述锁定臂相对于所述适配器组合件的所述适配器主体围绕所述纵向轴线从所述第一位置并远离所述止动壁移动到所述第二位置。

3.根据权利要求1所述的手术系统，其中所述突片锁能旋转地支撑在所述适配器主体中。

4.根据权利要求1所述的手术系统，其中所述突片锁包含弹簧，所述弹簧被配置成使所述突片锁朝向所述第一位置偏置。

5.根据权利要求1所述的手术系统，其中当所述器械突片紧固到所述适配器组合件时所述适配器组合件和所述器械突片一起移动。

6.根据权利要求1所述的手术系统，其中所述器械突片包含成角表面，且其中所述突片锁被配置成当所述适配器组合件相对于所述器械突片移动时沿着所述器械突片的所述成角表面凸出。

7.根据权利要求6所述的手术系统，其中所述突片锁包含肩状物，所述肩状物接触所述器械突片的所述成角表面，从而当所述突片锁沿着所述器械突片的所述成角表面凸出时使所述突片锁相对于所述适配器主体旋转。

8.根据权利要求1所述的手术系统，其中所述适配器主体限定器械突片底座，所述器械突片能接收在所述器械突片底座内以将所述器械突片紧固到所述适配器主体。

9.根据权利要求1所述的手术系统，其中所述器械驱动单元进一步包含耦接到第二电机组合件的第二适配器组合件，且其中所述手术器械包含第二器械突片，且其中所述器械驱动单元的所述第二适配器组合件被配置成紧固到所述手术器械的所述第二器械突片。

10.根据权利要求1所述的手术系统，其中所述器械驱动单元具有限定U形开口的驱动单元主体，所述U形开口被配置成在其中接收所述手术器械。

11.一种机器人手术组合件，包括：

机械臂；

手术器械，其支撑器械突片；和

能耦接到所述机械臂的器械驱动单元，所述器械驱动单元包含：

电机组合件，其具有电机和从所述电机延伸的轴；和

适配器组合件，其连接到所述电机组合件的所述轴且能沿着所述轴移动，所述适配器组合件包含适配器主体和由所述适配器主体支撑的突片锁，所述突片锁包括支撑支腿和紧固到所述支撑支腿的锁定臂，所述支撑支腿限定穿过其的纵向轴线，所述突片锁能与所述手术器械的所述器械突片接合，从而当所述适配器组合件相对于所述器械突片移动时使所述突片锁的所述锁定臂相对于所述适配器主体围绕所述纵向轴线从第一位置移动到第二位置，所述突片锁被配置成从所述第二位置移动到所述第一位置以将所述适配器组合件紧固到所述手术器械的所述器械突片。