[发明专利]无人机及其控制方法

摘要

一种无人机的控制方法，包括，接收目标在图像中的位置，获取所述无人机相对地面的第一高度，以及根据所述目标在图像中的位置及所述第一高度控制所述无人机飞行。

主权项

1.一种无人机的控制方法，其特征在于，包括：接收目标在图像中的位置；获取所述无人机相对地面的第一高度；以及根据所述目标在图像中的位置及所述第一高度控制所述无人机飞行；其中，所述根据所述目标在图像中的位置及所述第一高度控制所述无人机飞行包括：获取预置的参考高度；根据所述预置的参考高度分析所述第一高度；当所述第一高度小于所述预置的参考高度时，根据方向向量控制所述无人机沿所述第一高度飞行至所述目标在地面上对应的位置的上方并悬停；所述方法还包括：计算所述目标在相机坐标系中的方向向量计算所述方向向量在云台坐标系上的对应方向向量计算所述方向向量在世界坐标系中对应的方向向量计算所述方向向量相对于地面的方向向量计算所述方向向量相对无人机起飞点的方向向量