[实用新型]基于摆动气缸驱动的并联三自由度机构装置有效
| 申请号： | 201621101595.0 | 申请日： | 2016-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN206105839U | 公开（公告）日： | 2017-04-19 |
| 发明（设计）人： | 邱志成;刘飞越 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/14;B25J9/18 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司44245 | 代理人： | 王东东 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本实用新型公布了一种基于摆动气缸驱动的并联三自由度机构装置，该装置包括固定平台、动平台、三个并联驱动控制分支、气动单元、信号检测模块以及控制单元，每个并联驱动控制分支包括依次相连的摆动气缸、主动杆及从动杆，摆动气缸固定连接在固定平台上，且摆动气缸与气动单元连接，从动杆固定连接动平台；信号检测模块包括加速度传感器、角速度传感器以及角位移编码器，加速度传感器和角速度传感器均安装于所述动平台上，角位移编码器通过联轴器连接在所述摆动气缸底部；控制单元分别与气动单元和信号检测模块连接。本实用新型选择应用合适的摆动气缸及机械臂设计使其达到自身相应的最优工作空间和工作轨迹，并且能够实现自身运动的反馈控制。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 摆动 气缸 驱动 并联 自由度 机构 装置 | ||
【主权项】：
一种基于摆动气缸驱动的并联三自由度机构装置，其特征在于，包括：固定平台、动平台、三个并联驱动控制分支、气动单元、信号检测模块以及控制单元，其中：每个并联驱动控制分支包括依次相连的摆动气缸、主动杆以及从动杆，所述摆动气缸固定连接在所述固定平台上，且所述摆动气缸与所述气动单元连接，所述从动杆固定连接所述动平台；所述信号检测模块包括加速度传感器、角速度传感器以及角位移编码器，所述加速度传感器和角速度传感器均安装于所述动平台上，所述加速度传感器用于测量所述动平台在水平面沿x轴以及y轴的两个垂直方向上的加速度信号，所述角速度传感器用于测量所述动平台的旋转角速度信号，所述角位移编码器通过联轴器连接在所述摆动气缸底部，用于检测检测摆动气缸转轴的运动角位移信号；所述控制单元分别与气动单元和信号检测模块连接。
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