[实用新型]一种六轴焊接机械手

摘要

本实用新型公开了机械手技术领域的一种六轴焊接机械手，包括基座，还包括固定在基座底部的第一铸造件，还包括设置在基座一侧的重载连接器，还包括设置在基座上的第一旋转机构、第二摆动机构、第三摆动机构、第四旋转机构、第五转动机构、第六旋转机构；第一旋转机构包括设置在基座上的第一伺服电机，还包括与第一伺服电机连动的第一RV减速器，还包括与第一RV减速器连接的第一旋转座；第二摆动机构包括设置在第一旋转座一侧、倾斜设置的第二铸造件，还包括设置在第二铸造件上的第二伺服电机，还包括与第二伺服电机连动的第二RV减速器，还包括与第二RV减速器连接的铸造臂。本实用新型结构简单、灵活性好、精度高、设备使用率高。

主权项

一种六轴焊接机械手，其特征在于：包括基座（7），还包括固定在基座（7）底部的第一铸造件（9），还包括设置在基座（7）一侧的重载连接器（8），还包括设置在基座（7）上的第一旋转机构（1），还包括第二摆动机构（2），还包括第三摆动机构（3），还包括第四旋转机构（4），还包括第五转动机构（5），还包括第六旋转机构（6）；所述第一旋转机构（1）包括设置在基座（7）上的第一伺服电机（1a），还包括与第一伺服电机（1a）连动的第一RV减速器（1b），还包括与第一RV减速器（1b）连接的第一旋转座（1c）；所述第二摆动机构（2）包括设置在第一旋转座（1c）一侧、倾斜设置的第二铸造件（2d），还包括设置在第二铸造件（2d）上的第二伺服电机（2a），还包括与第二伺服电机（2a）连动的第二RV减速器（2b），还包括与第二RV减速器（2b）连接的铸造臂（2c）；所述第三摆动机构（3）包括与铸造臂（2c）上端连接的连接座（3c），还包括设置在连接座（3c）内的第三伺服电机（3a），还包括与第三伺服电机（3a）连动的第三RV减速器（3b），所述第三RV减速器（3b）与铸造臂（2c）的上端固定；所述第四旋转机构（4）包括设置在连接座（3c）上方的第四铸造件（4d），还包括设置在第四铸造件（4d）上的第四伺服电机（4a），还包括与第四伺服电机（4a）连动的第四RV减速器（4b），还包括与第四RV减速器（4b）连接的转动杆（4c）；所述第五转动机构（5）包括与转动杆（4c）另一端固定、并且中空的第五旋转座（5b），还包括设置在第五旋转座（5b）一侧的第五伺服电机（5a），还包括与第五伺服电机（5a）连动的第一同步带轮（5c），还包括与第一同步带轮（5c）相对设置的第二同步带轮（5d），还包括与第一同步带轮（5c）、第二同步带轮（5d）相啮合的同步带（5e），还包括固定在第二同步带轮（5d）中心的转动轴（5f），还包括与转动轴（5f）连接的转动件（5g）；所述第六旋转机构（6）包括设置在转动件（5g）内的第六伺服电机（6a），还包括与第六伺服电机（6a）连动的第六谐波减速器（6c），还包括与第六谐波减速器（6c）连接的输出端接头（6d）。