[实用新型]一种五轴自动焊接机械手

摘要

本实用新型公开了一种五轴自动焊接机械手，包括机座，还包括横向设置在机座上端面的X轴机械臂，还包括可活动地设置在X轴机械臂上、并且垂直于X轴机械臂的Y轴机械臂，还包括可活动地设置在Y轴机械臂一端、并且竖直设置的Z轴机械臂，还包括可活动地设置Z轴机械臂下端的末端执行器，还包括设置在末端执行器上的焊接装置；X轴机械臂包括设置在机座上的第一安装座，还包括第一布线拖链，还包括固定在第一安装座一侧、便于第一布线拖链传动的第一布线拖链固定架，还包括设置在第一安装座上表面的X轴传动行走导轨，还包括驱动Y轴机械臂在X轴传动行走导轨上运动的X轴同步带装置。本实用新型多自由度，灵活性好，设备使用率高。

主权项

一种五轴自动焊接机械手，其特征在于：包括机座（7），还包括横向设置在机座（7）上端面的X轴机械臂（1），还包括可活动地设置在X轴机械臂（1）上、并且垂直于X轴机械臂（1）的Y轴机械臂（2），还包括可活动地设置在Y轴机械臂（2）一端、并且竖直设置的Z轴机械臂（3），还包括可活动地设置Z轴机械臂（3）下端的末端执行器（4），还包括设置在末端执行器（4）上的焊接装置（5）；所述X轴机械臂（1）包括设置在机座（7）上的第一安装座（11），还包括第一布线拖链（12），还包括固定在第一安装座（11）一侧、便于第一布线拖链（12）传动的第一布线拖链固定架（13），还包括设置在第一安装座（11）上表面的X轴传动行走导轨（14），还包括驱动Y轴机械臂（2）在X轴传动行走导轨（14）上运动的X轴同步带装置；所述Y轴机械臂（2）包括垂直地设置在X轴机械臂（1）上的第二安装座（21），还包括第二布线拖链（22），还包括固定在第二安装座（21）一侧的第二布线拖链固定架（23），还包括设置在第二安装座（21）底部的Y轴传动行走导轨（24），还包括Y轴同步带装置；所述Z轴机械臂（3）包括固定在Y轴机械臂（2）一端的固定板（31），还包括可上下活动地安装在固定板（31）上、带有空腔的第三安装座（32），还包括设置在第三安装座（32）外表面、并且与第三安装座（32）固定的升降体（33），还包括固定在第三安装座（32）上端的第三布线拖链固定架（34），还包括安装在第三布线拖链固定架（34）上的第三布线拖链（35），还包括驱动升降体（33）在第三安装座（32）上运动的Z轴驱动装置；所述第三安装座（32）上设有便于固定板（31）装配的Z轴滑动槽（36）；所述末端执行器（4）包括设置在升降体（33）内部的第一电机（41），还包括设置在升降体（33）底部、并且与第一电机（41）输出轴连动的U型旋转座（42）；所述旋转座（42）下端设有相对设置并相互隔开的两个安装部（43），所述焊接装置（5）包括设置在两个安装部（43）之间的转动件（51），还包括驱动转动件（51）转动的末端驱动装置，还包括固定在转动件（51）底部的夹持部（52），还包括可拆卸地装配在夹持部（52）上的焊接头（53）；所述末端驱动装置包括设置在旋转座（42）一侧上端的第二电机（54），还包括与第二电机（54）输出轴连动的上同步带轮（55），还包括设置在旋转座（42）下端、与上同步带轮（55）相对的下同步带轮（56），还包括盘绕在上同步带轮（55）、下同步带轮（56）周身传动的同步带（57），还包括固定在下同步带轮（56）中心的转动轴（58）；所述转动轴（58）与转动件（51）固定。