[实用新型]四自由度并联机构有效
| 申请号： | 201620413621.7 | 申请日： | 2016-05-09 |
| 公开（公告）号： | CN205588291U | 公开（公告）日： | 2016-09-21 |
| 发明（设计）人： | 杨桂林;吴存存;陈庆盈;张驰;金勤晓 | 申请（专利权）人： | 中国科学院宁波材料技术与工程研究所 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 上海一平知识产权代理有限公司 31266 | 代理人： | 翁霞;蔡继清 |
| 地址： | 315201 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种四自由度并联机构，包括定平台、动平台、第一支链和第二支链。该第一支链和第二支链分别与定平台和动平台连接从而形成一个空间并联闭环机构。第一支链和第二支链分别包括第一单元、第二单元和第一连接件，第一单元和第二单元通过第一连接件可转动地连接，其中，第一单元与第一连接件组成第一机构，第二单元与第一连接件组成第二机构，以及第一机构可活动地连接于定平台，第二机构可转动地连接于动平台，其中第一机构在第一平面内运动并具有两个平动自由度，第二机构在第二平面内运动并具有两个平动自由度，且第一平面与第二平面相互垂直。通过线性驱动第一机构运动，从而实现动平台的三个平动自由度和一个转动自由度。 | ||
| 搜索关键词： | 自由度 并联 机构 | ||
【主权项】：
一种四自由度并联机构，其特征在于，包括定平台、动平台、第一支链和第二支链，所述第一支链和第二支链分别与所述定平台和所述动平台连接，从而形成一个空间并联闭环机构，所述第一支链和第二支链分别包括第一单元、第二单元和第一连接件，所述第一单元和所述第二单元通过所述第一连接件可转动地连接，其中，所述第一单元与所述第一连接件组成第一机构，所述第二单元与所述第一连接件组成第二机构，以及所述第一机构可活动地连接于所述定平台，所述第二机构可转动地连接于所述动平台，其中所述第一机构在第一平面内运动并具有两个平动自由度，所述第二机构在第二平面内运动并具有两个平动自由度，且所述第一平面与所述第二平面相互垂直，以及通过线性驱动所述第一机构在所述第一平面内运动，进而驱动所述第二机构在所述第二平面内运动，并进一步驱动所述动平台运动，从而实现所述动平台的三个平动自由度和一个转动自由度。
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