[实用新型]刚柔耦合可转位手指的欠驱动机械手

摘要

本实用新型刚柔耦合可转位手指的欠驱动机械手，由一个带角位移反馈的步进电机、驱动部件和三个结构相同手指构成。手指此手指包含近指节、中指节、指尖节，二个变约束弹性杆分别驱动中指节和指尖节转动，故为刚柔耦合结构，且手指整体与驱动部件之间可转位，手指整体与驱动部件之间可转位。此机械手应用于脆性易碎、软性易变形的、或形状、大小变化的复杂对象的抓持，属于机器人、机电一体化的应用技术领域，尤其适用于食品、农产品、轻工产品的抓取、分拣和包装等生产和物流领域。

主权项

一种刚柔耦合可转位手指的欠驱动机械手，其特征是：步进电机(1)安装在底盘(2)，两个拉杆导柱(10)两端部均有圆柱分别与底盘(2)和手掌盘(12)上的圆孔间隙配合定位，并用螺母紧固成整体，再用三个支架(13)的两端分别与底盘(2)和手掌盘(12)螺钉连接加固；两个直线轴承(9)靠其导向圆柱与驱动盘(6)间隙配合定位，直线轴承(9)用螺钉紧固在驱动盘(6)上，驱动盘(6)通过两个直线轴承(9)在两个拉杆导柱(10)的导向下实现上下直线运动；联轴器(3)将步进电机(1)的输出轴与丝杠(4)上端联结，丝杠螺母(5)固定在驱动盘(6)上，穿过驱动盘(6)的丝杠(4)的下端过盈配合地安装在带座轴承(11)的内圈中，因此丝杠(4)的转动通过丝杠螺母(5)带动驱动盘(6)上下运动；转动杆(7)的左端通过间隙配合定位后与手指部件(14)的推杆(1a)上端螺母紧固，转动杆(7)右端通过圆柱销(8)与驱动盘(6)铰链连接，手指部件(14)的手指座(3a)上圆柱头间隙配合定位在驱动盘(6)上，并用螺钉通过压紧圆盖(2a)紧固在手掌盘(12)上，保证圆柱销(8)轴心线和手指座(3a)上圆柱头轴心线的同轴度，便于手指部件(14)整体水平转位；因此为保证两个拉杆导柱(10)轴线的安装同轴度，与任一拉杆导柱(10)上端圆柱配合的底盘(2)上的孔和与拉杆导柱(10)下端圆柱配合的手掌盘(12)上的孔，这两组同轴孔必须配做加工；为保证三个手指部件(14)的圆柱销(8)轴心线和手指座(3a)上圆柱头轴心线的安装同轴度，任一手指部件(14)中，与圆柱销(8)配合的驱动盘(6)上的孔和与手指座(3a)上圆柱头配合的手掌盘(12)上的孔，这三组同轴孔必须配做加工。