[实用新型]抓取机构、抓取装置及机器人

摘要

一种抓取机构、抓取装置及机器人，其中，抓取机构包括相对设置的一对抓取安装板、抓取驱动器、旋转臂、以及一对夹臂组件，抓取驱动器包括固定于一抓取安装板上的驱动器本体以及设置于驱动器本体上的转轴，旋转臂包括与抓取安装板相对设置的本体部以及沿本体部朝向抓取驱动器一侧突出并与转轴固定连接的中间连接部，该对夹臂组件相对设置。其中，夹爪通过滑槽与导轨结构滑动连接，导轨结构限定了夹爪的运动轨迹，使夹爪只能沿着导轨结构相对于抓取安装板运动，并呈直线运动，这使得夹持部的运动轨迹也是直线运动，使得夹爪在夹持的状态与在夹持前的状态中不存在高度差，从而避免了夹爪夹持不到物件的夹持平衡点的情况。

主权项

一种抓取机构，其特征在于，包括：相对设置的一对抓取安装板；抓取驱动器，所述抓取驱动器包括固定于一所述抓取安装板上的驱动器本体以及设置于所述驱动器本体上的转轴；旋转臂，所述旋转臂包括与所述抓取安装板相对设置的本体部以及沿所述本体部朝向所述抓取驱动器一侧突出并与所述转轴固定连接的中间连接部；一对夹臂组件，该对夹臂组件相对设置，且各所述夹臂组件包括用于夹持物件的夹爪、一端铰接于所述旋转臂上和另一端铰接于所述夹爪上的连杆以及安装于对应所述抓取安装板上并位于所述抓取安装板与夹爪之间以使所述夹爪相对于所述抓取安装板滑动而实现张开或者闭合的导轨结构。