[发明专利]硬盘阵列操作机器人目标操作位置标定方法

摘要

硬盘阵列操作机器人目标操作位置标定方法，属于机器人控制技术领域，目的是为了解决现有标定方法测量过程复杂、耗时长的问题。首先在拉手条箱体的四个角安装拉手条，使机器人的末端工具移动至0号拉手条处，并使末端工具顶面与0号拉手条顶面平齐，使末端工具右侧面与0号拉手条右侧面平齐；使末端工具前端面与0号拉手条前端面贴合，然后记录末端工具此时的空间坐标，该空间坐标即为0号拉手条的目标操作位置；采用同样的方法分别获得N‑1号拉手条、(M‑1)×N号拉手条以及M×N‑1号拉手条的目标操作位置；根据四个拉手条的目标操作位置计算拉手条箱体中所有拉手条的目标操作位置。本发明适用于硬盘阵列操作机器人目标操作位置的标定。

主权项

硬盘阵列操作机器人目标操作位置标定方法，其特征在于，所述方法是基于下述末端工具实现的：所述末端工具的横截面为“凹”字形；所述“凹”字形的底面沿竖直方向设置，并作为所述末端工具的右侧面；所述末端工具的一个端面朝向，作为所述末端工具的顶面；所述“凹”字形的一个外侧面与所述机器人连接，另一个外侧面作为所述末端工具的前端面；用于放置硬盘的拉手条箱体所能容纳的硬盘数量为M×N，M为行数，N为列数；所述方法包括以下步骤：步骤一、在拉手条箱体的四个角安装拉手条，即四个拉手条分别为0号拉手条、N‑1号拉手条、(M‑1)×N号拉手条以及M×N‑1号拉手条；步骤二、获取步骤一中四个拉手条的目标操作位置：使机器人的末端工具移动至0号拉手条处，并使末端工具顶面与0号拉手条顶面平齐，使末端工具右侧面与0号拉手条右侧面平齐；使末端工具前端面与0号拉手条前端面贴合，然后记录末端工具此时的空间坐标，该空间坐标即为0号拉手条的目标操作位置；采用同样的方法分别获得N‑1号拉手条、(M‑1)×N号拉手条以及M×N‑1号拉手条的目标操作位置；步骤三、根据步骤二获得的四个拉手条的目标操作位置计算拉手条箱体中所有拉手条的目标操作位置，完成硬盘阵列操作机器人目标操作位置的标定。