[发明专利]机器手臂解除刹车的方法有效
| 申请号： | 201611205423.2 | 申请日： | 2016-12-23 |
| 公开（公告）号： | CN106976083B | 公开（公告）日： | 2021-09-28 |
| 发明（设计）人： | 苏怡宾;夏绍基 | 申请（专利权）人： | 达明机器人股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J9/10 |
| 代理公司： | 北京市柳沈律师事务所 11105 | 代理人： | 陈小雯 |
| 地址： | 中国台*** | 国省代码： | 台湾;71 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明公开一种机器手臂解除刹车的方法，取得驱动模块的重力角度，并由马达的编码器侦测获得驱动模块的转动角度，比对重力角度及转动角度，由比对结果，判断刹车装置的负载方向，控制马达以相反负载方向输出预设的力矩，进行控制驱动模块的电磁阀缩回挡销，以解除刹车。 | ||
| 搜索关键词： | 机器 手臂 解除 刹车 方法 | ||
【主权项】：
一种机器手臂解除剎车的方法，其步骤包含：取得驱动模块的重力角度；获得驱动模块的转动角度；比对重力角度及转动角度；由比对结果，判断剎车装置的负载方向；控制马达以相反负载方向输出预设的力矩；进行解除剎车。
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