[发明专利]可控阻尼和刚度的柔性机械臂关节装置有效
| 申请号： | 201611189852.5 | 申请日： | 2016-12-21 |
| 公开（公告）号： | CN106763589B | 公开（公告）日： | 2019-03-22 |
| 发明（设计）人： | 董小闵;陈平根;刘伟奇;刘鸿进 | 申请（专利权）人： | 重庆大学 |
| 主分类号： | F16H13/02 | 分类号： | F16H13/02;F16F9/53;B25J17/02 |
| 代理公司： | 重庆谢成律师事务所 50224 | 代理人： | 邬剑星 |
| 地址： | 400044 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明公开了一种可控阻尼和刚度的柔性机械臂关节装置，包括传动连接的转动输入组件、中间组件及转动输出组件；转动输入组件包括输入轴及输入筒；转动输出组件包括输出轴及输出筒，输出筒设在输入筒中；中间组件包括中间轴、与中间轴连接并可同步转动的第一径向盘及第二径向盘，中间轴、第一径向盘及第二径向盘均设在输出筒中；第一径向盘靠近输入轴，输入筒通过第一弹性元件带动第一径向盘旋转；第二径向盘靠近输出轴，第二径向盘通过第二弹性元件带动输出筒旋转；第一径向盘与第二径向盘之间设有腔体Ⅰ，腔体Ⅰ中设有励磁线圈Ⅰ，中间轴位于腔体Ⅰ的部分浸没于磁流变液Ⅰ中；本发明阻尼和刚度调节范围大，结构紧凑，可满足柔性机械臂的需求。 | ||
| 搜索关键词： | 径向盘 输出筒 中间轴 柔性机械臂 输入筒 腔体 弹性元件 关节装置 输出组件 中间组件 转动输入 输出轴 输入轴 可控 转动 传动连接 磁流变液 刚度调节 励磁线圈 同步转动 组件包括 浸没 盘旋 | ||
【主权项】：
1.一种可控阻尼和刚度的柔性机械臂关节装置，其特征在于：包括传动连接的转动输入组件、中间组件及转动输出组件；所述转动输入组件包括输入轴及与输入轴连接并可同步转动的输入筒；所述转动输出组件包括输出轴及与输出轴连接并可同步转动的输出筒，所述输出筒设在输入筒中；所述中间组件包括中间轴、与中间轴连接并可同步转动的第一径向盘及第二径向盘，所述中间轴、第一径向盘及第二径向盘均设在输出筒中；所述第一径向盘靠近输入轴，所述输入筒通过第一弹性元件带动第一径向盘旋转；所述第二径向盘靠近输出轴，所述第二径向盘通过第二弹性元件带动输出筒旋转；所述第一径向盘与第二径向盘之间设有用于容置磁流变液Ⅰ的腔体Ⅰ，所述腔体Ⅰ中设有用于产生外加磁场的励磁线圈Ⅰ，所述中间轴位于腔体Ⅰ的部分浸没于磁流变液Ⅰ中。
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