[发明专利]一种管桩焊接机器人

摘要

一种管桩焊接机器人，包括小车焊接平台、轨道机构、支撑机构、标定机构，所述的支撑机构由三组支撑构件组成，并呈等均120°分布固定在管桩体圆周面上，该轨道机构布置在支撑机构上，小车焊接平台通过第一摇臂螺栓和摇臂，沿第一滚轮的凹槽扣紧轨道机构内的轨道并锁紧螺母，通过小车焊接平台内的三个第一滚轮的三点定位方式，将整个小车焊接平台固定到位；当需同心度标定时，该标定机构通过标定摇臂和第二摇臂螺栓，通过第二滚轮中间的凹槽卡住轨道机构内的轨道并锁紧螺母，标定轮与管桩体圆周面相接触并通过标定器标定；本发明具有可靠性、快速性、方便性的优点。

主权项

一种管桩焊接机器人，包括小车焊接平台（3）、轨道机构（2）、支撑机构（6）、标定机构（7），其特征在于：所述的支撑机构（6）由三组支撑构件组成，并呈等均120°分布固定在管桩体（1）圆周面上，该支撑构件由支撑轴（6‑1）、调整支架（6‑2）、紧钉螺钉（6‑3）、压板（6‑4）、支撑板（6‑5）、防滑橡胶垫（6‑6）、垂直A尺标（6‑7）和垂直B尺标（6‑8）组成；所述的轨道机构（2）由轨道（2‑1）、轨道A支撑板（2‑2）、铰链轴（2‑3）、插销（2‑4）和轨道B支撑板（2‑5）组成，该轨道（2‑1）由三片圆弧状轨道（2‑11）组成，每片圆弧状轨道（2‑11）的两端分别设有轨道A支撑板（2‑2）、轨道B支撑板（2‑5），相邻两片圆弧状轨道（2‑11）之间由轨道A支撑板（2‑2）、轨道B支撑板（2‑5）通过铰链轴（2‑3）、插销（2‑4）的连接固定在一起；该轨道机构（2）布置在支撑机构（6）上，并通过插销（2‑4）与支撑构件的紧钉螺钉（6‑3）固定在一起，且三组支撑构件分别位于该相邻两片圆弧状轨道（2‑11）之间的节点上；所述的小车焊接平台（3）由焊枪（3‑0）、Z轴机构（3‑1）、Y轴机构（3‑2）、旋转轴（3‑3）、摇臂（3‑4）、第一伺服电机（3‑5）、第一减速机（3‑6）、小车（3‑7）、第一摇臂螺栓（3‑8）、第一滚轮（3‑9）组成，该小车焊接平台（3）通过第一摇臂螺栓（3‑8）和摇臂（3‑4），沿第一滚轮（3‑9）的凹槽扣紧轨道机构（2）内的轨道（2‑1）并锁紧螺母，通过小车焊接平台（3）内的三个第一滚轮（3‑9）的三点定位方式，将整个小车焊接平台（3）固定到位；所述的标定机构（7）由标定轮（7‑0）、中心标定杆（7‑1）、标定轮端盖（7‑2）、标定轮轴（7‑3）、标定杆弹簧（7‑4）、滚轮轴（7‑5）、底板（7‑6）、第二滚轮（7‑7）、摇臂轴（7‑8）、标定摇臂（7‑9）、第二摇臂螺栓（7‑10）、标定架柱（7‑11）、标定杆螺母（7‑12）、弹簧拨销（7‑13）组成，当需同心度标定时，该标定机构（7）通过标定摇臂（7‑9）和第二摇臂螺栓（7‑10），通过第二滚轮（7‑7）中间的凹槽卡住轨道机构（2）内的轨道（2‑1）并锁紧螺母，标定轮（7‑0）与管桩体（1）圆周面相接触并通过标定器标定。