[发明专利]一种管桩焊接机器人

权利要求书

1.一种管桩焊接机器人，包括小车焊接平台（3）、轨道机构（2）、支撑机构（6）、标定机构（7），其特征在于：所述的支撑机构（6）由三组支撑构件组成，并呈等均120°分布固定在管桩体（1）圆周面上，该支撑构件由支撑轴（6-1）、调整支架（6-2）、紧钉螺钉（6-3）、压板（6-4）、支撑板（6-5）、防滑橡胶垫（6-6）、垂直A尺标（6-7）和垂直B尺标（6-8）组成；所述的轨道机构（2）由轨道（2-1）、轨道A支撑板（2-2）、铰链轴（2-3）、插销（2-4）和轨道B支撑板（2-5）组成，该轨道（2-1）由三片圆弧状轨道（2-11）组成，每片圆弧状轨道（2-11）的两端分别设有轨道A支撑板（2-2）、轨道B支撑板（2-5），相邻两片圆弧状轨道（2-11）之间由轨道A支撑板（2-2）、轨道B支撑板（2-5）通过铰链轴（2-3）、插销（2-4）的连接固定在一起；该轨道机构（2）布置在支撑机构（6）上，并通过插销（2-4）与支撑构件的紧钉螺钉（6-3）固定在一起，且三组支撑构件分别位于该相邻两片圆弧状轨道（2-11）之间的节点上；所述的小车焊接平台（3）由焊枪（3-0）、Z轴机构（3-1）、Y轴机构（3-2）、旋转轴（3-3）、摇臂（3-4）、第一伺服电机（3-5）、第一减速机（3-6）、小车（3-7）、第一摇臂螺栓（3-8）、第一滚轮（3-9）组成，该小车焊接平台（3）通过第一摇臂螺栓（3-8）和摇臂（3-4），沿第一滚轮（3-9）的凹槽扣紧轨道机构（2）内的轨道（2-1）并锁紧螺母，通过小车焊接平台（3）内的三个第一滚轮（3-9）的三点定位方式，将整个小车焊接平台（3）固定到位；所述的标定机构（7）由标定轮（7-0）、中心标定杆（7-1）、标定轮端盖（7-2）、标定轮轴（7-3）、标定杆弹簧（7-4）、滚轮轴（7-5）、底板（7-6）、第二滚轮（7-7）、摇臂轴（7-8）、标定摇臂（7-9）、第二摇臂螺栓（7-10）、标定架柱（7-11）、标定杆螺母（7-12）、弹簧拨销（7-13）组成，当需同心度标定时，该标定机构（7）通过标定摇臂（7-9）和第二摇臂螺栓（7-10），通过第二滚轮（7-7）中间的凹槽卡住轨道机构（2）内的轨道（2-1）并锁紧螺母，标定轮（7-0）与管桩体（1）圆周面相接触并通过标定器标定。

2.根据权利要求1所述的管桩焊接机器人，其特征在于：所述的标定机构（7）内的标定轮（7-0）通过标定轮轴（7-3）安装在中心标定杆（7-1）的一端上，并在其下方盖上标定轮端盖（7-2），中心标定杆（7-1）的另一端通过标定杆弹簧（7-4）、弹簧拨销（7-13）固定在标定架柱（7-11）上，该标定架柱（7-11）固定在底板（7-6）上，且该中心标定杆（7-1）上的末端设有标定杆螺母（7-12），第二滚轮（7-7）通过滚轮轴（7-5）固定在底板（7-6）上，该底板（7-6）通过摇臂轴（7-8）与标定摇臂（7-9）相连接。

3.根据权利要求1所述的管桩焊接机器人，其特征在于：所述的支撑构件内的压板（6-4）、支撑板（6-5）、防滑橡胶垫（6-6）固定相连，支撑轴（6-1）通过紧钉螺钉（6-3）固定在调整支架（6-2）上，调整支架（6-2）固定在支撑板（6-5）上，垂直A尺标（6-7）和垂直B尺标（6-8）位于支撑板（6-5）上，其中压板（6-4）、支撑板（6-5）间通过链条（8）和卡扣（9）将三组支撑构件固定在管桩体（1）圆周面上，且管桩体（1）圆周面与支撑板（6-5）间设有防滑橡胶垫（6-6）。

4.根据权利要求1所述的管桩焊接机器人，其特征在于：所述的小车焊接平台（3）内的Z轴机构（3-1）装配在Y轴机构（3-2）的终端，Y轴机构（3-2）安装在小车（3-7）上，焊枪（3-0）固定在Z轴机构（3-1）上，摇臂（3-4）通过旋转轴（3-3）与小车（3-7）连接，第一伺服电机（3-5）与第一减速机（3-6）相连，且该第一减速机（3-6）通过同步带与第一滚轮（3-9）相连接。