[发明专利]一种纵向两轮自平衡机器人及控制系统

摘要

本发明公开了一种纵向两轮自平衡机器人及控制系统，一种纵向两轮自平衡机器人包括车头部分、车身部分、车尾部分、电控箱、前轮转向机构、前轮安装机构、前轮、后轮安装机构、后轮，一种纵向两轮自平衡机器人控制系统包括主控制单元、双陀螺平衡部件、舵机驱动单元、后轮驱动单元、人机交互单元、信息检测单元、供电单元。本发明基于双飞轮陀螺效应原理实现自平衡，其控制系统采用自适应控制算法以及通过在线辨识使模型逐渐接近实际，从而使纵向两轮自平衡机器人在受到一定程度侧向撞击力时可自动恢复平稳状态，在承受一定程度非对称负载时可保持平稳状态，在遇到明显障碍物时可实现自动避障，且具有响应快、修正力矩大、能耗低，噪声小的优点。

主权项

一种纵向两轮自平衡机器人，其特征在于，包括依次连接的车头部分、车身部分、车尾部分，还包括电控箱、前轮转向机构、前轮安装机构、前轮、后轮安装机构、后轮；所述电控箱安装在车身部分的腔体内，用于安装电控及供电部件；所述前轮转向机构安装在车头部分，用于传动前轮的转向运动；所述前轮安装机构安装在前轮转向机构上，用于给前轮提供安装支架；所述前轮安装在前轮安装机构上，用于作为机器人的承重轮以及改变机器人的转向；所述后轮安装机构安装在车尾部分，用于给后轮提供安装支架。