[发明专利]一种高速路段及城市道路车道线识别方法有效
| 申请号： | 201611084618.6 | 申请日： | 2016-11-30 |
| 公开（公告）号： | CN106778551B | 公开（公告）日： | 2020-07-31 |
| 发明（设计）人： | 成剑;沙涛 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 陈鹏;朱显国 |
| 地址： | 210094 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种高速路段及城市道路车道线识别方法，包括以下步骤：通过摄像机获取车道图像，利用摄像机参数自标定方法得到摄像机的内外参数，求得车道平面消失线；对车道图像进行灰度化处理并划分感兴趣区域；对上一步得到的图像进行中值滤波；对中值滤波后的图像使用Gabor变换提取车道线纹理特征；采用多角度Haar特征描述车道线边缘特征，利用Adaboost分类器进行分类识别；针对结构化道路设计双曲线组合模型；利用改进Ransac算法估计双曲线组合模型参数。本发明解决了在有阴影、车道线磨损、天气恶劣等复杂环境下的车道线检测问题，并且具有较好的实时性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 高速 路段 城市道路 车道 识别 方法 | ||
【主权项】：
一种高速路段及城市道路车道线识别方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、通过摄像机获取车道图像，利用摄像机参数自标定方法得到摄像机的内外参数，求得车道平面消失线；步骤2、对车道图像进行灰度化处理并划分感兴趣区域；步骤3、对步骤2得到的图像进行中值滤波；步骤4、对中值滤波后的图像使用Gabor变换提取车道线纹理特征；步骤5、采用多角度Haar特征描述车道线边缘特征，利用Adaboost分类器进行分类识别；步骤6、针对结构化道路设计双曲线组合模型；步骤7、利用改进Ransac算法估计双曲线组合模型参数。
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