[发明专利]一种机器人浮动控制方法、装置及系统

摘要

本发明提供的一种机器人浮动控制方法、装置及系统，机器人本体包括多个用于实现机器人本体动作的电机，机器人控制器对机器人运动的运动学计算和轨迹规划，通过控制总线将运动指令发送给电机驱动器，电机驱动器控制电机运行，实现关节的运动控制，与机器人本体之间通过编码器读取所述电机的位置信息和电流信息计算电机转矩，机器人控制器计算外作用力，并按照力位混合控制结构进行控制，在力闭环和位置闭环之间通过选择矩阵进行切换，机器人控制器进行浮动控制时由矩阵选择切换到力控制模式进行控制，通过检测电机的位置、电流等信息，检测机器人本体与外作用力，在不降低机器人关节刚度和不增加系统成本的基础上，实现工业机器人浮动控制。

主权项

一种机器人浮动控制系统，其特征在于，包括机器人控制器、电机驱动器及机器人本体，所述机器人本体包括多个用于实现机器人本体动作的电机，所述机器人控制器和所述电机驱动器之间采用控制总线连接，所述电机驱动器与所述电机采用动力线连接；所述机器人控制器，用于机器人运动的运动学计算和轨迹规划，通过控制总线将运动指令发送给电机驱动器；所述电机驱动器，用于控制电机运行，实现关节的运动控制，与所述机器人本体之间通过编码器读取所述电机的位置信息和电流信息计算电机转矩，所述机器人控制器计算外作用力，并按照力位混合控制结构进行控制，在力闭环和位置闭环之间通过选择矩阵进行切换，所述机器人控制器进行浮动控制时由矩阵选择切换到力控制模式进行控制，以完成浮动控制操作。