[发明专利]一种七自由度可控曲柄连杆式机械爪

摘要

一种七自由度可控曲柄连杆式机械爪，连杆一一端连接在机架上另一端与连杆二一端连接，连杆二另一端与连杆三一端连接，连杆三另一端连接在执行终端上，连杆四一端连接在机架上另一端与连杆五一端连接，连杆五另一端连接在连杆三上，连杆六一端连接在机架上另一端与连杆七一端连接，连杆七另一端与三角连接板第一角连接，连杆八一端与三角连接板第二角连接另一端连接在执行终端上，连杆九一端连接在连杆六上另一端连接在曲柄轮上，连杆十一端连接在曲柄轮上另一端连接在连杆五上，连杆十一一端连接在连杆十上另一端连接在连杆三上。本发明采用曲柄连杆机构使得运动的精度得以大幅度提高，冲击振动也减少了，传动的效率与传统的机构相比有了提高。

主权项

1.一种七自由度可控曲柄连杆式机械爪，其特征在于，包括连杆一、连杆二、连杆三、连杆四、连杆五、连杆六、连杆七、连杆八、连杆九、连杆十、连杆十一、连杆十二、连杆十三、执行终端、曲柄轮、支撑杆、滑块、三角连接板、机架和小车，连杆一一端通过转动副一连接在机架上，连杆一另一端通过转动副二与连杆二一端连接，连杆二另一端通过转动副三与连杆三一端连接，连杆三另一端通过转动副四连接在执行终端上，连杆四一端通过转动副五连接在机架上，连杆四另一端通过转动副六与连杆五一端连接，连杆五另一端通过转动副七连接在连杆三上，连杆六一端通过转动副八连接在机架上，连杆六另一端通过转动副九与连杆七一端连接，连杆七另一端通过转动副十与三角连接板第一角连接，连杆八一端通过转动副十一与三角连接板第二角连接，连杆八另一端通过转动副十二连接在执行终端上，三角连接板第三角通过转动副十三连接在连杆三上，曲柄轮安装在支撑杆一端，支撑杆另一端固定在机架上，连杆九一端通过转动副十四连接在连杆六上，连杆九另一端通过转动副十五连接在曲柄轮上，连杆十一端通过转动副十六连接在曲柄轮上，连杆十另一端通过转动副十七连接在连杆五上，连杆十一一端通过转动副十八连接在连杆十上，连杆十一另一端通过转动副十九连接在连杆三上，连杆十二一端通过转动副二十连接在机架上，连杆十二另一端通过转动副二十一与连杆十三一端连接，连杆十三另一端通过转动副二十二连接在滑块上，所述连杆一上设有轴向滑槽，滑块安装在滑槽中，机架通过转动副二十三安装在小车上。