[发明专利]一种水下机器人的观测深度分段自适应规划方法在审
| 申请号： | 201611032047.1 | 申请日： | 2016-11-22 |
| 公开（公告）号： | CN108089588A | 公开（公告）日： | 2018-05-29 |
| 发明（设计）人： | 刘铁军;姜志斌;李吉旭 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | G05D1/06 | 分类号： | G05D1/06;G01C13/00 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 王倩 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种水下机器人的观测深度分段自适应规划方法，1)水下机器人到达观测点后，获取观测点处水下机器人的深度值和高度值；2)将观测的深度值分为多个阶段：浅水上浮段：AUV所处水深小于等于n米；中间划分段：AUV所处水深大于n米且小于2n米；深水下潜段：AUV所处水深大于等于n米；3)AUV根据观测的深度值所处的阶段，选择相应的AUV观测控制方法。本发明有效克服了人为设定观测水深粗糙和不合理的情况，适用于复杂海洋环境下更为精细智能的自主观测任务。本发明能显著提高AUV在不确定的复杂海洋环境中自适应性和自主完成任务的可靠性。 | ||
| 搜索关键词： | 观测 水下机器人 水深 海洋环境 观测点 自适应 分段 浅水 自适应性 上浮 下潜 粗糙 规划 精细 智能 | ||
【主权项】：
1.一种水下机器人的观测深度分段自适应规划方法，其特征在于包括以下步骤：1)水下机器人到达观测点后，获取观测点处水下机器人的深度值和高度值；2)将观测的深度值分为三个阶段：浅水上浮段：AUV所处水深小于等于n米；中间划分段：AUV所处水深大于n米且小于2n米；深水下潜段：AUV所处水深大于等于n米；3)AUV根据观测的深度值所处的阶段，选择相应的AUV观测控制方法。
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