[发明专利]机器人标定系统、距离测量装置及标定方法

摘要

本发明涉及一种机器人标定系统、距离测量装置及标定方法。上述距离测量装置中，仅需要机器人的机械臂的末端带动连接件运动，以改变拉绳伸出导向轮的长度及拉绳绕于导向轮上的部分所相对的圆心角，并通过测量组件对拉绳伸出导向轮的长度及拉绳绕于导向轮上的部分所相对的圆心角数据进行采集，即可以得到机器人机械臂末端的位置，测量过程简单快捷，且测量不受测量环境的影响，测量精度较高。上述机器人标定系统结构简单，便于携带，可在工业现场随时对机器人进行快速标定，操作简单便捷。而且，其不易受环境影响，标定精度较高。同时，上述机器人标定系统的价格较为低廉，适用性较强。

主权项

1.一种距离测量装置，用于对机器人的机械臂末端的位置进行测量，其特征在于，包括：固定于测量平台上的固定组件，所述固定组件包括壳体及卷轮，所述卷轮设于所述壳体内，并与所述壳体转动连接；拉绳，所述拉绳的一端卷绕于所述卷轮上；导向组件，包括转轴及导向轮，所述转轴的一端与所述壳体连接，另一端与所述导向轮固定连接，所述转轴的轴线与所述导向轮的周缘相切，所述转轴相对所述壳体旋转，以带动所述导向轮运动；连接件，能够安装于所述机器人的机械臂末端，所述拉绳沿所述转轴的轴线穿设于所述转轴，并绕过所述导向轮后与所述连接件连接，所述机器人带动所述连接件运动，所述连接件带动所述拉绳运动，以改变所述拉绳伸出所述导向轮的长度及所述拉绳绕于所述导向轮上的部分所相对的圆心角；及测量组件，所述测量组件能够测量所述拉绳伸出所述导向轮的长度及所述拉绳绕于所述导向轮上的部分所相对的圆心角；其中，所述拉绳的横截面呈梅花状结构，所述拉绳包括中心绳股及外层绳股，所述外层绳股为多个，多个所述外层绳股围设于所述中心绳股周围，所述中心绳股与所述外层绳股的横截面均呈梅花状结构，所述中心绳股包括第一中心绳线及多个第一外层绳线，多个所述第一外层绳线围设于所述第一中心绳线周围，所述外层绳股包括第二中心绳线及多个第二外层绳线，多个所述第二外层绳线围设于所述第二中心绳线周围；所述第一中心绳线、所述第一外层绳线、所述第二中心绳线及所述第二外层绳线均为直径相等的钢丝。