[发明专利]一种基于FAST角点和金字塔KLT的目标跟踪方法

摘要

本发明公开了一种基于FAST角点和金字塔KLT的目标跟踪方法。所述方法结合FAST算法与金字塔KLT算法，首先通过FAST算法从第一帧视频图像中得到需要跟踪的角点，用金字塔KLT方法对需要跟踪的角点进行跟踪，然后通过层层筛选找到最优的角点，最后使用光流信息更新目标位置，解决了视频中的目标跟踪问题，使目标跟踪更加精确。本发明能够高效的选择合适的特征信息进行跟踪并且准确性高，鲁棒性强，同时本发明提供的方法更加简单，运行时间更短。

主权项

一种基于FAST角点和金字塔KLT的目标跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤10：获取视频图像序列，从第一帧视频图像中获取所有像素点，通过FAST算法得到需要跟踪的角点，用金字塔KLT方法对需要跟踪的角点进行跟踪，并将需要跟踪的角点存储至lastSET集合中，再从lastSET集合中预生成当前帧可跟踪的角点集合newSET；步骤20：判断当前帧视频图像可跟踪的角点集合newSET中的角点数目是否大于0，如果角点数目大于0，进入步骤30，否则，进入步骤50；步骤30：利用金字塔KLT方法，预测当前帧视频图像可跟踪的角点集合newSET中的角点在当前帧视频图像中的位置，生成curSET集合；步骤40：剔除curSET集合中不合规则的角点，所述不合规则的角点是视频中不再检测到的前景团块中的角点或每帧变化超过50个像素间距的角点；步骤50：判断是否进行角点检测；如果有新的合并事件发生或旧的合并事件中角点数目少于3个时，需要进行角点检测，进入步骤60，如果没有这两种情况，直接进入步骤80；步骤60：对当前帧进行FAST角点检测，得到新生成的角点；步骤70：将步骤60得到的新生成的角点更新到curSET集合中；步骤80：将curSET集合中的角点更新到lastSET集合中；步骤90使用lastSET中角点的光流信息，更新视频中目标位置。