[发明专利]基于代价参考粒子滤波的MIMO雷达目标检测前跟踪方法

摘要

本发明涉及一种基于代价参考粒子滤波的MIMO雷达目标检测前跟踪方法，首先初始化，产生初始粒子序列，形成初始的粒子‑代价集合；计算k时刻的所有粒子的风险和重采样权值；利用重采样权值，选取重采样粒子，形成新的粒子‑代价集合；从新的粒子‑代价集合中产生第k＝k+1时刻的粒子；跳转至计算k时刻的所有粒子的风险和重采样权值的步骤执行，循环至k＝K，得到每一时刻的代价状态。本发明通过利用目标状态估计值与真实值之间的误差计算得到粒子代价，进而得到粒子权重，实施粒子滤波，无需动态系统的统计特性，在动态特性未知的情况下仍能进行目标的检测和估计，经仿真试验验证，其检测跟踪性能明显优于传统的粒子滤波算法。

主权项

1.一种基于代价参考粒子滤波的MIMO雷达目标检测前跟踪方法，其特征在于：包含如下步骤：步骤1、初始化，产生初始粒子序列每个粒子的初始代价形成初始的粒子‑代价集合其中，N表示粒子数；步骤2、计算k时刻的所有粒子的风险和重采样权值；步骤3、利用重采样权值，选取重采样粒子形成新的粒子‑代价集合步骤4、从粒子‑代价集合Θ_k中产生第k＝k+1时刻的粒子，对于每个粒子步骤5、跳转至步骤2执行，循环至k＝K，得到每一时刻的代价状态，其中，K表示迭代次数；步骤2中，k时刻粒子的风险由其代价和k+1时刻的观测值决定，表示为：其中，λ表示遗忘因子，0≤λ≤1，表示增量代价；根据k时刻所有粒子的风险，计算重采样权值：