[发明专利]连杆齿条直线平夹间接自适应机器人手指装置有效
| 申请号： | 201610892202.0 | 申请日： | 2016-10-12 |
| 公开（公告）号： | CN107053220B | 公开（公告）日： | 2020-04-03 |
| 发明（设计）人： | 胡汉东;张文增;徐向荣;冷护基 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00 |
| 代理公司： | 北京三聚阳光知识产权代理有限公司 11250 | 代理人： | 张建纲 |
| 地址： | 100084*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 连杆齿条直线平夹间接自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、两个关节轴、齿条、多个齿轮、两个传动轮、传动件、导杆和簧件等。该装置实现了机器人手指直线平行夹持与自适应抓取的功能；采用连杆机构实现了远关节轴的直线运动，采用簧件配合齿条机构实现第二指段在第一抓取阶段保持相对基座固定的姿态；采用齿条机构实现当物体接触第一指段时，第二指段绕远关节轴的自适应转动；可以适应不同形状、大小物体的抓取；抓取范围大，抓取稳定可靠，结构简单、成本低。 | ||
| 搜索关键词： | 连杆 齿条 直线 间接 自适应 机器人 手指 装置 | ||
【主权项】：
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