[发明专利]一种直线型钢管焊接机器人

摘要

一种直线型钢管焊接机器人，包括底座、两个直线型钢管储存仓、两爪卡座和焊接机械臂，其特征在于：所述的一个直线型钢管储存仓竖直安装在第一直线型钢管储存仓支座上，一个直线型钢管储存仓水平安装在第二直线型钢管储存仓支座上，所述的两爪卡座安装在钢管卡子支座上，所述的焊接机械臂安装在焊接机械臂支座上；所述的第一光轴和第二光轴的一端与电机支撑座的左面固定连接，另一端与丝杠固定座的右面固定连接；所述的丝杠另一端转动安装在丝杠固定座的右面；通过两爪卡座固定钢管使焊接机械臂焊接的更稳定，焊接效果更好。

主权项

1.一种直线型钢管焊接机器人，包括底座（1）、两个直线型钢管储存仓（3）、两爪卡座（4）和焊接机械臂（9），其特征在于：一个直线型钢管储存仓（3）竖直安装在第一直线型钢管储存仓支座（102）上，另一个直线型钢管储存仓（3）水平安装在第二直线型钢管储存仓支座（106）上，所述的两爪卡座（4）安装在钢管卡子支座（104）上，所述的焊接机械臂（9）安装在焊接机械臂支座（105）上；所述的底座包括底板（101）、第一直线型钢管储存仓支座（102）、伺服电机支座（103）、钢管卡子支座（104）、焊接机械臂支座（105）、第二直线型钢管储存仓支座（106），所述的底板（101）是一个长方形板子，在其上面的左侧位置设有一个第一直线型钢管储存仓支座（102），在第一直线型钢管储存仓支座（102）下面设有控制系统（5）和输入系统（6）；在其中间位置设有一个伺服电机支座（103），在伺服电机支座（103）设有第二伺服电机（7），所述的第二伺服电机（7）竖直向上放置，其底面固定安装在伺服电机支座（103）里面，其电机轴与转盘（8）底面固定连接；在转盘（8）上面设有三个直线型钢管卡槽部分（2），直线型钢管卡槽部分（2）包括直线型钢管卡槽支架（201）、两个液压缸（202）、两个直线型钢管卡槽（203），所述的三个直线型钢管卡槽支架（201）分别固定安装在转盘（8）上面；所述的液压缸（202）缸体后端固定安装在直线型钢管卡槽支架（201）内侧上，其活塞杆端部与直线型钢管卡槽（203）后面的支架固定连接；在伺服电机支座（103）右侧设有钢管卡子支座（104），在钢管卡子支座（104）下面设有第二直线型钢管储存仓支座（106），在第二直线型钢管储存仓支座（106）的右面设有焊接机械臂支座（105）；所述的直线型钢管储存仓包括步进电机（301）、电机支撑座（302）、丝杠卡座（303）、钢管助推板（304）、第一光轴（305）、第二光轴（306）、丝杠（307）、丝杠固定座（308）、直线型钢管储存仓外壳（309）、弹簧（310）、钢管支撑板（311），所述的直线型钢管储存仓外壳（309）固定安装在第一直线型钢管储存仓支座（102）的凹槽里；所述的钢管支撑板（311）滑动安装在直线型钢管储存仓外壳（309）里面，钢管支撑板（311）的弹簧支柱固定安装在第一弹簧（310）上面，第一弹簧（310）固定安装在直线型钢管储存仓外壳（309）底面的支柱上；所述的步进电机（301）水平放置，其固定安装在电机支撑座（302）右面，步进电机（301）的电机轴穿过电机支撑座（302）的孔固定与丝杠（307）的一端固定连接；所述的第一光轴（305）和第二光轴（306）的一端与电机支撑座（302）的左面固定连接，另一端与丝杠固定座（308）的右面固定连接；所述的丝杠（307）另一端转动安装在丝杠固定座（308）的右面；所述的钢管助推板（304）固定安装在丝杠卡座（303）的下面；所述的丝杠卡座（303）滑动安装在第一光轴（305）和第二光轴（306）上，并且在丝杠卡座（303）内部安装有丝杆螺母，所述的丝杆螺母和丝杠（307）互相配合；所述的两爪卡座包括两爪卡座固定座（401）、两爪卡座底板（402）、两爪卡座外壳（403）、两爪卡座固定架（404）、第一伺服电机（405）、齿轮（406）、两个直线型钢管卡槽（407）、圆盘（408）、多个轮齿（409）、螺纹（410）、啮合螺纹（411）、两个钢管卡子（412），所述的两爪卡座固定座（401）一端与钢管卡子支座（104）左端面固定连接，另一端与两爪卡座外壳（403）的一侧固定连接；所述的两爪卡座固定架（404）固定安装在两爪卡座外壳（403）上；所述的第一伺服电机（405）水平放置，其后侧固定安装在两爪卡座底板（402）上，其电机轴与齿轮（406）固定连接；在两个直线型钢管卡槽（407）上面的支撑板上设有啮合螺纹（411），在下面设有一个半圆形的钢管卡子（412），所述的直线型钢管卡槽（407）滑动安装在两爪卡座固定架（404）中间，直线型钢管卡槽（407）上的啮合螺纹（411）和螺纹（410）相互啮合；在圆盘（408）上面设有螺纹（410），在圆盘（408）下面设有轮齿（409），轮齿（409）和齿轮（406）相互啮合；所述的焊接机械臂包括焊接机械臂底座（901）、第一步进电机（902）、第二步进电机（903）、第一机械臂杆（904）、第三步进电机（905）、第二机械臂杆（906）、焊机头（907）、焊条（908）、机械臂支座（909）、旋转板（910），所述的焊接机械臂底座（901）固定安装在焊接机械臂支座（105）上；所述的第一步进电机（902）竖直安放，其固定安装在焊接机械臂底座（901）的凹槽里，第一步进电机（902）的电机轴与机械臂支座（909）底面固定安装；所述的第二步进电机（903）水平放置，其底面固定安装在机械臂支座（909）的上面，第二步进电机（903）的电机轴与第一机械臂杆（904）的一端固定连接，第二步进电机（903）的电机轴转动安装在机械臂支座（909）的上面支架上；所述的第三步进电机（905）水平放置，其右侧面固定安装在旋转板（910）的左侧，所述的第三步进电机（905）的电机轴穿过旋转板（910）上面的孔固定安装在第二机械臂杆（906）上；所述的焊机头（907）固定安装在第二机械臂杆（906）的前端；所述的焊条（908）固定安装在焊机头（907）的前面。