[发明专利]一种直线型钢管焊接机器人

说明书

一种直线型钢管焊接机器人，包括底座、两个直线型钢管储存仓、两爪卡座和焊接机械臂，其特征在于：所述的一个直线型钢管储存仓竖直安装在第一直线型钢管储存仓支座上，一个直线型钢管储存仓水平安装在第二直线型钢管储存仓支座上，所述的两爪卡座安装在钢管卡子支座上，所述的焊接机械臂安装在焊接机械臂支座上；所述的第一光轴和第二光轴的一端与电机支撑座的左面固定连接，另一端与丝杠固定座的右面固定连接；所述的丝杠另一端转动安装在丝杠固定座的右面；通过两爪卡座固定钢管使焊接机械臂焊接的更稳定，焊接效果更好。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种直线型钢管焊接机器人。

背景技术

钢管焊接是工业上不可缺少的一部分，直线型钢管和直线型钢管垂直焊接也占有较大比例，为了钢管垂直焊接更精确，焊接速度更快，因此需要一种直线型钢管焊接机器人。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种直线型钢管焊接机器人，其通过多部分协作来完成焊接工作。

本发明所使用的技术方案是：一种直线型钢管焊接机器人，包括底座、两个直线型钢管储存仓、两爪卡座和焊接机械臂，其特征在于：所述的一个直线型钢管储存仓竖直安装在第一直线型钢管储存仓支座上，一个直线型钢管储存仓水平安装在第二直线型钢管储存仓支座上，所述的两爪卡座安装在钢管卡子支座上，所述的焊接机械臂安装在焊接机械臂支座上；

所述的底座包括底板、第一直线型钢管储存仓支座、伺服电机支座、钢管卡子支座、焊接机械臂支座、第二直线型钢管储存仓支座，所述的底板是一个长方形板子，在其上面的左侧位置设有一个第一直线型钢管储存仓支座，在第一直线型钢管储存仓支座下面设有控制系统和输入系统；在其中间位置设有一个伺服电机支座，在伺服电机支座设有第二伺服电机，所述的第二伺服电机竖直向上放置，其底面固定安装在伺服电机支座里面，其电机轴与转盘底面固定连接；所述的在转盘上面设有三个直线型钢管卡槽部分，直线型钢管卡槽部分包括直线型钢管卡槽支架、两个液压缸、两个直线型钢管卡槽，所述的三个直线型钢管卡槽支架分别固定安装在转盘上面；所述的液压缸缸体后端固定安装在直线型钢管卡槽支架内侧上，其活塞杆端部与直线型钢管卡槽后面的支架固定连接；所述的在伺服电机支座右侧设有钢管卡子支座，在钢管卡子支座下面设有第二直线型钢管储存仓支座，在第二直线型钢管储存仓支座的右面设有焊接机械臂支座；

所述的直线型钢管储存仓包括步进电机、电机支撑座、丝杠卡座、钢管助推板、第一光轴、第二光轴、丝杠、丝杠固定座、直线型钢管储存仓外壳、弹簧、钢管支撑板，所述的直线型钢管储存仓外壳固定安装在第一直线型钢管储存仓支座的凹槽里；所述的钢管支撑板滑动安装在直线型钢管储存仓外壳里面，钢管支撑板的弹簧支柱固定安装在第一弹簧上面，第一弹簧固定安装在直线型钢管储存仓外壳底面的支柱上；所述的步进电机水平放置，其固定安装在电机支撑座右面，步进电机的电机轴穿过电机支撑座的孔固定与丝杠的一端固定连接；所述的第一光轴和第二光轴的一端与电机支撑座的左面固定连接，另一端与丝杠固定座的右面固定连接；所述的丝杠另一端转动安装在丝杠固定座的右面；所述的钢管助推板固定安装在丝杠卡座的下面；所述的丝杠卡座滑动安装在第一光轴和第二光轴上，并且在丝杠卡座内部安装有丝杆螺母，所述的丝杆螺母和丝杠互相配合；

所述的两爪卡座包括两爪卡座固定座、两爪卡座底板、两爪卡座外壳、两爪卡座固定架、第一伺服电机、齿轮、两个直线型钢管卡槽、圆盘、多个轮齿、螺纹、啮合螺纹、两个钢管卡子，所述的两爪卡座固定座一端与钢管卡子支座左端面固定连接，另一端与两爪卡座外壳的一侧固定连接；所述的两爪卡座固定架固定安装在两爪卡座外壳上；所述的第一伺服电机水平放置，其后侧固定安装在两爪卡座底板上，其电机轴与齿轮固定连接；所述的在两个直线型钢管卡槽上面的支撑板上设有啮合螺纹，在下面设有一个半圆形的钢管卡子，所述的直线型钢管卡槽滑动安装在两爪卡座固定架中间，直线型钢管卡槽上的啮合螺纹和螺纹相互啮合；所述的在圆盘上面设有螺纹，在圆盘下面设有轮齿，轮齿和齿轮相互啮合；