[发明专利]一种灵巧手有效
| 申请号： | 201610830345.9 | 申请日： | 2016-09-19 |
| 公开（公告）号： | CN106272526B | 公开（公告）日： | 2019-02-26 |
| 发明（设计）人： | 恽为民;王伟;庞作伟 | 申请（专利权）人： | 上海未来伙伴机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J15/10 | 分类号： | B25J15/10;B25J15/12 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 孟金喆;胡彬 |
| 地址： | 200233 上海市*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种灵巧手，该灵巧手包括：一手掌，所述手掌的前端伸出至少两根可弯曲的手指，其中，每根所述手指均由多个依次轴接的指关节组成；每根所述手指的内部由指尖位置向后延伸出一根贯穿所述手掌的牵引体，并且，所述手掌的后端安装有操控所述牵引体的控制机构。当控制机构未拉动牵引体时，手指处于伸直状态；当控制机构拉动牵引体并逐渐增大拉力时，手指逐渐弯曲。本发明的灵巧手具有结构简单、制造工艺简单、手指伸屈运动可控性和可靠性好的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 牵引体 灵巧手 手掌 可弯曲的 伸直状态 向后延伸 指尖位置 制造工艺 逐渐增大 可控性 指关节 操控 轴接 伸出 贯穿 | ||
【主权项】：
1.一种灵巧手，其特征在于，包括：一手掌，所述手掌的前端伸出至少两根可弯曲的手指，其中，每根所述手指均由多个依次轴接的指关节组成；每根所述手指的内部由指尖位置向后延伸出一根贯穿所述手掌的牵引体，并且，所述手掌的后端安装有操控所述牵引体的控制机构；所述指关节由两个相对称的关节壳相扣合形成；所述手指包括：近指关节、中指关节以及远指关节；所述控制机构包含连接所述牵引体的转轴和驱动所述转轴旋转的动力组件，并且，所述转轴的轴心线垂直于所述手指弯曲方向所在的平面；所述牵引体包括：长条状的本体、嵌装在所述转轴内且与所述本体一端固定连接的第一安装柱、嵌装在所述远指关节内且与所述本体另一端固定连接的第二安装柱；所述第二安装柱的其中一端开设止转定位槽，并且，所述远指关节设置与所述止转定位槽相匹配的定位柱。
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