[发明专利]测量装置以及校准方法

摘要

本发明提供一种用于校正机器人的机构参数的测量装置以及校准方法，在以提高机器人的定位精度为目的而对多个目标进行多次测量时，能够通过更简单的方式进行测量。测量装置具备机床以及近侧具备受光设备的多关节的机器人，测量装置利用受光设备来测量固定于机床的目标。在将机床配置于停止位置并且将机器人配置于测量位置和姿势的状态下移动机器人，以使受光设备的受光面上的目标与由受光设备获取到的图像之间的差在预先设定的误差以内。将移动后的机器人的位置和姿势存储为终点。基于多个停止位置和多个终点，来同时求出机器人(1)的机构参数的误差以及机器人坐标系(Σb)与机床坐标系(Σm)之间的相对关系。

主权项

1.一种测量装置，具备：多关节的机器人，其在臂的前端具备受光设备；以及机床，其设置在所述机器人的动作范围内，所述测量装置利用所述受光设备来测量固定于所述机床的目标，该测量装置的特征在于，所述目标具有几何学特征，利用该几何学特征能够确定在所述受光设备的受光面上成像的该目标的位置的信息以及与所述受光设备同该目标之间的距离关联的长度的信息，该测量装置还具备：测量位置姿势决定部，其决定所述机床的多个停止位置以及在所述机床被配置在所述多个停止位置时使所述目标包含在所述受光设备的视野内那样的所述机器人的多个测量位置和姿势；定位部，其将所述机床依次定位于所述多个停止位置，并且将所述机器人依次定位于与所述多个停止位置分别对应的所述多个测量位置和姿势；目标检测部，其使所述目标在所述受光设备的受光面上成像，并且基于所述目标的所述位置的信息和所述长度的信息来检测所述受光设备与所述目标之间的距离的信息；机器人移动部，在将所述机床配置于所述停止位置并且将所述机器人配置于所述测量位置和姿势的状态下，所述机器人移动部移动所述机器人，以使所述受光设备的受光面上的所述目标的位置与由所述受光设备获取到的图像的规定部位之间的差在预先设定的误差以内，且使所述距离的信息与预先设定的值之间的差在预先设定的误差以内；机器人终点存储部，其将通过所述机器人移动部而移动后的所述机器人的位置和姿势存储为与所述机床的停止位置以及所述测量位置和姿势相关联的终点；以及计算部，其基于所述多个停止位置、与所述多个停止位置以及所述多个测量位置和姿势分别对应的多个所述终点，来同时求出所述机器人的机构参数的误差以及所述机器人的坐标系与所述机床的坐标系之间的相对关系。