[发明专利]一种基于立体测量的旋翼无人机自动施药系统与方法

摘要

本发明公开了一种基于立体测量的旋翼无人机自动施药系统与方法，该系统包括旋翼无人机、相对高度测量模块、树冠图像测量模块、施药决策模块、施药控制模块；该方法包括以下步骤：在地面计算机中预录入施药决策信息；控制旋翼无人机悬停在果树正上方；测得距离树冠的相对高度△H、GPS定位数据和树冠面积数据；施药决策模块根据相对高度△H、GPS定位数据和树冠面积数据，发出调控旋翼无人机施药方式指令；施药控制模块根据远程控制模块的控制信息，调节飞行姿态和喷头数量，然后进行喷洒药剂。本发明的系统与方法，测高准确、量程大且调整简单；测量成本低、无遗漏、误差小；避免了施药浪费或施药不足；施药精确。

主权项

1.一种基于立体测量的旋翼无人机自动施药系统，其特征在于，包括旋翼无人机、相对高度测量模块、树冠图像测量模块、施药决策模块、施药控制模块；所述相对高度测量模块包括：超声波传感器、GPS定位模块、电路板、无线传输模块、电源、外壳；所述GPS定位模块、电路板、无线传输模块和电源均安装在外壳内，超声波传感器在外壳外；所述相对高度测量模块安装在旋翼无人机起落架上；所述树冠图像测量模块包括：运动摄像头、固定支架、旋转臂、调节电机、无线传输模块；所述树冠图像测量模块安装在旋翼无人机机身腹部；所述旋转臂、调节电机、无线传输模块固定安装在固定支架上；所述运动摄像头固定安装在旋转臂上；所述施药决策模块包括：地面计算机、远程控制模块、信息接收设备、数据库、施药决策系统；所述地面计算机安装在地面操作空间；所述远程控制模块、数据库、施药决策系统集成在计算机中；所述施药控制模块包括：药箱、输液管、喷头、微控制器、马达、喷头进药电磁阀；所述药箱固定安装在旋翼无人机腹部；所述喷头固定安装在旋翼无人机起落架上；所述输液管连接药箱与喷头；所述微控制器固定安装在旋翼无人机内。