[发明专利]基于射频信号的无人驾驶汽车避障系统

摘要

本发明公开了一种基于射频信号的无人驾驶汽车避障系统，该系统包括射频收发系统、模数转换器、FFT变换模块、求模电路、非相参积累器、CFAR检测电路、自主避障模块、驾驶控制模块。本发明使得无人驾驶汽车能够对障碍物进行自动规避，规避的方式更为多样化，并且能够自动调整行驶路线，完成规定的行驶任务。本发明结构简单，使用方便，具有较大的实用价值。

主权项

基于射频信号的无人驾驶汽车避障系统，其特征在于，包括：射频收发系统，用于向外界发送射频信号，接收射频信号遇到障碍物而散射的回波信号，并将所述回波信号与所述射频信号混频获得差拍信号；模数转换器，用于将所述差拍信号进行模数转换，获得数字信号；FFT变换模块，用于将所述数字信号经过快速傅里叶变换得到频域图，对频谱图进行处理获得峰值点所对应的频率值，根据频率值获取初始障碍物距离信号；求模电路，用于将所述初始障碍物距离信号进行求模，获得信号幅度值；非相参积累器，用于将各信号幅度值进行非相参积累，获得非相参积累数据；CFAR检测电路，用于采用恒虚警检测方法对所述非相参积累数据进行检测，获得障碍物距离信号；自主避障模块，用于根据CFAR检测电路发送的障碍物距离信号发出相应避障指令；驾驶控制模块，用于根据自主避障模块的指令来控制无人驾驶汽车进行避障。