[发明专利]一种定位方法和系统有效
| 申请号： | 201610770616.6 | 申请日： | 2016-08-30 |
| 公开（公告）号： | CN106403926B | 公开（公告）日： | 2020-09-11 |
| 发明（设计）人： | 唐旋来;杨亚运;李通;邓敏林 | 申请（专利权）人： | 上海擎朗智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00 |
| 代理公司： | 上海光华专利事务所(普通合伙) 31219 | 代理人： | 徐秋平 |
| 地址： | 200070 上海市静*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供一种应用于移动物体的定位方法和系统，包括：采集移动物体的视野范围内的路标的图像；路标包括校验标记和唯一标识路标的定位标记，定位标记和校验标记采用标记点的形式；依据路标的图像识别路标的定位标记和校验标记；根据校验标记校验路标的数据完整性：若路标的数据完整，则通过定位标记，计算移动物体相对于路标的相对位置；并依据相对位置和路标的世界坐标，定位移动物体的世界坐标。本发明减少了因为标记点识别错误而造成的定位失败；增加了移动物体空间三个方向的倾斜角的检测，保证了移动物体在上下坡过程中的精确定位；且本发明定位原理简单，计算快速，环境适应性强。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 定位 方法 系统 | ||
【主权项】：
一种定位方法，其特征在于：应用于移动物体，包括：采集所述移动物体的视野范围内的所述路标的图像；其中，路标包括校验标记和唯一标识路标的定位标记，且所述定位标记和所述校验标记均采用标记点的形式；依据路标的图像识别所述路标的所述定位标记和所述校验标记；根据所述校验标记，校验所述路标的数据完整性：若路标的数据完整，则通过所述定位标记，计算所述移动物体相对于所述路标的相对位置；并依据所述相对位置和所述路标的世界坐标，定位所述移动物体的世界坐标。
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