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[发明专利]一种定位方法和系统-CN201610770616.6有效
发明人：唐旋来;杨亚运;李通;邓敏林 -专利权人：上海擎朗智能科技有限公司
申请日： 2016-08-30 - 公布日： 2020-09-11 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明提供一种应用于移动物体的定位方法和系统，包括：采集移动物体的视野范围内的路标的图像；路标包括校验标记和唯一标识路标的定位标记，定位标记和校验标记采用标记点的形式；依据路标的图像识别路标的定位标记和校验标记；根据校验标记校验路标的数据完整性：若路标的数据完整，则通过定位标记，计算移动物体相对于路标的相对位置；并依据相对位置和路标的世界坐标，定位移动物体的世界坐标。本发明减少了因为标记点识别错误而造成的定位失败；增加了移动物体空间三个方向的倾斜角的检测，保证了移动物体在上下坡过程中的精确定位；且本发明定位原理简单，计算快速，环境适应性强。
一种定位方法系统

[发明专利]一种基于路标的移动物体的定位方法-CN201610782113.0有效
发明人：唐旋来;杨亚运;李通;邓敏林 -专利权人：上海擎朗智能科技有限公司
申请日： 2016-08-30 - 公布日： 2019-11-12 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供一种基于路标的移动物体的定位方法，包括：设计和放置路标：根据移动物体的工作环境，设计所需的路标的数量和图案；其中，由标记点组成的路标包括定位部分、标识部分和校验部分；放置路标；路标是被贴附于天花板上；依据路标位置表，定位移动物体所在位置的世界坐标值：采集识别路标的图像；根据采集识别的路标的校验部分校验路标的数据完整性，根据定位部分获取移动物体的相对位置，根据标识部分获取路标ID号；根据路标ID号，并结合路标位置表，得到路标的世界坐标值；根据相对位置和路标的世界坐标值换算移动物体的世界坐标值。本发明突出了路标，增强了鲁棒性，计算快速，环境适应性强，定位精准。
路标移动物体校验路标位置采集环境适应性数据完整性定位精准定位移动标记点鲁棒性天花板换算贴附图案图像

[实用新型]一种机器人对接装置-CN201320281228.3有效
发明人：胡锦扬;谢福华;张礼富;温祥东;胡政;李文华;李怡冉;马双龙;易中贵;刘德林;李科;邓敏林;程东旭;郭少聪;方天华;龚鹏;刘胜晨 -专利权人：南昌航空大学
申请日： 2013-05-22 - 公布日： 2014-01-01 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：一种机器人对接装置，它包括齿轮Ⅰ、带座轴承、摆锤、摆锤支架、红外对射开关、固定座、牛眼、轴承支架、红外接收管Ⅰ、霍尔开关、连接头、绝缘层Ⅱ、电极Ⅰ、绝缘层Ⅰ、电极Ⅱ、连接头座、连接头压块、弹簧、大角度红外发射管、小角度红外发射管、红外挡板、红外接收管Ⅱ、轴承、连接钩、连杆、座子、齿轮Ⅱ、螺杆、电机、电机支架和底板，其中连接头座、连接头压块、弹簧、大角度红外发射管、小角度红外发射管和连接头作为一个整体连接在一个机器人上，其他部件作为一个整体连接在另一个机器人上，在两机器人对接时，通过红外信号和磁场信号实现距离控制；本实用新型具有对接有效区域大，引导装置控制距离远，以及对接后可以传输能量等特点。
一种机器人对接装置

[发明专利]智能垃圾分类机器人-CN201310194681.5有效
发明人：秦国华;温祥东;胡政;李文华;胡锦扬;谢福华;张礼富;李怡冉;李亚东;黄平;赖刘生;吴越;王贤涛;李科;邓敏林;程东旭 -专利权人：南昌航空大学
申请日： 2013-05-23 - 公布日： 2013-12-25 - 主分类号： B07C5/00 文献下载
摘要：一种智能垃圾分类机器人，它包括垃圾分离装置和垃圾分类装置，垃圾分离装置是由垃圾斗和曲柄摇杆机构构成，其中垃圾斗包括垃圾挡板、底板、侧板、激光发射管Ⅰ、金属接近开关、激光接收器Ⅰ、隔板、金属接近开关支架、旋转轴、舵机Ⅰ、垃圾分离柱插孔和垃圾分离柱，曲柄摇杆机构包括联轴器、曲柄Ⅰ、直流减速电机Ⅰ和连杆，垃圾分类装置包括直流减速电机Ⅱ、传动轴、主动链轮、控制系统、从动链轮、垃圾箱、激光发射管Ⅱ、太阳能板、摄像头支架、链板、摄像头、支架本体、激光接收器Ⅱ、从动齿轮、主动齿轮、竖向支架、舵机Ⅱ、曲柄Ⅱ、滑轨和滑块；本发明具有智能化、分类效率高、绿色环保、价格低廉等优点。
智能垃圾分类机器人

[实用新型]智能垃圾分类机器人-CN201320285814.5有效
发明人：温祥东;胡政;李文华;胡锦扬;谢福华;张礼富;李怡冉;李亚东;黄平;赖刘生;吴越;王贤涛;李科;邓敏林;程东旭 -专利权人：南昌航空大学
申请日： 2013-05-23 - 公布日： 2013-12-04 - 主分类号： B07C5/00 文献下载
摘要：一种智能垃圾分类机器人，它包括垃圾分离装置和垃圾分类装置，垃圾分离装置是由垃圾斗和曲柄摇杆机构构成，其中垃圾斗包括垃圾挡板、底板、侧板、激光发射管Ⅰ、金属接近开关、激光接收器Ⅰ、隔板、金属接近开关支架、旋转轴、舵机Ⅰ、垃圾分离柱插孔和垃圾分离柱，曲柄摇杆机构包括联轴器、曲柄Ⅰ、直流减速电机Ⅰ和连杆，垃圾分类装置包括直流减速电机Ⅱ、传动轴、主动链轮、控制系统、从动链轮、垃圾箱、激光发射管Ⅱ、太阳能板、摄像头支架、链板、摄像头、支架本体、激光接收器Ⅱ、从动齿轮、主动齿轮、竖向支架、舵机Ⅱ、曲柄Ⅱ、滑轨和滑块；本实用新型具有智能化、分类效率高、绿色环保、价格低廉等优点。
智能垃圾分类机器人

[实用新型]垃圾清扫机器人-CN201320281324.8有效
发明人：胡锦扬;谢福华;张礼富;温祥东;胡政;李文华;李怡冉;马双龙;易中贵;刘德林;李科;程东旭;邓敏林 -专利权人：南昌航空大学
申请日： 2013-05-22 - 公布日： 2013-12-04 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：一种垃圾清扫机器人，它由自走系统、垃圾识别定位系统、垃圾清扫系统和垃圾倾倒系统组成。4大系统分工明确而由协调统一。自走系统在整个垃圾清扫机器人工作中处于工作状态。当摄像头发现垃圾时，清扫机器人的垃圾定位系统进入工作状态。定位完毕后机器人的清扫系统进入工作状态。清扫完毕后倾倒系统进入工作状态。至此完成整个清扫过程。它具有自动搜寻、识别、定位、清扫垃圾的功能，能够在高温或寒冷的室外环境正常工作。
垃圾清扫机器人

[发明专利]垃圾清扫机器人-CN201310191026.4有效
发明人：秦国华;胡锦扬;谢福华;张礼富;温祥东;胡政;李文华;李怡冉;马双龙;易中贵;刘德林;李科;程东旭;邓敏林 -专利权人：南昌航空大学
申请日： 2013-05-22 - 公布日： 2013-09-11 - 主分类号： E01H1/02 文献下载
摘要：一种垃圾清扫机器人，它由自走系统、垃圾识别定位系统、垃圾清扫系统和垃圾倾倒系统组成。4大系统分工明确而由协调统一。自走系统在整个垃圾清扫机器人工作中处于工作状态。当摄像头发现垃圾时，清扫机器人的垃圾定位系统进入工作状态。定位完毕后机器人的清扫系统进入工作状态。清扫完毕后倾倒系统进入工作状态。至此完成整个清扫过程。它具有自动搜寻、识别、定位、清扫垃圾的功能，能够在高温或寒冷的室外环境正常工作。
垃圾清扫机器人

[发明专利]一种机器人对接装置-CN201310191128.6有效
发明人：秦国华;柯黎明;胡锦扬;谢福华;张礼富;温祥东;胡政;李文华;李怡冉;马双龙;易中贵;刘德林;李科;邓敏林;程东旭;郭少聪;方天华;龚鹏;刘胜晨 -专利权人：南昌航空大学
申请日： 2013-05-22 - 公布日： 2013-09-11 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：一种机器人对接装置，它包括齿轮Ⅰ、带座轴承、摆锤、摆锤支架、红外对射开关、固定座、牛眼、轴承支架、红外接收管Ⅰ、霍尔开关、连接头、绝缘层Ⅱ、电极Ⅰ、绝缘层Ⅰ、电极Ⅱ、连接头座、连接头压块、弹簧、大角度红外发射管、小角度红外发射管、红外挡板、红外接收管Ⅱ、轴承、连接钩、连杆、座子、齿轮Ⅱ、螺杆、电机、电机支架和底板，其中连接头座、连接头压块、弹簧、大角度红外发射管、小角度红外发射管和连接头作为一个整体连接在一个机器人上，其他部件作为一个整体连接在另一个机器人上，在两机器人对接时，通过红外信号和磁场信号实现距离控制；本发明具有对接有效区域大，引导装置控制距离远，以及对接后可以传输能量等特点。
一种机器人对接装置

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