[发明专利]一种车道保持方法及装置

摘要

本发明实施例提供一种车道保持方法及装置，在获取车道保持所需正向力矩时，利用基于前馈控制的车道保持控制模型，通过基于反馈的控制模型，具有计算量少、稳定性高且易于实现的优点。而且，采用的行车参数包括阻力力矩、偏离中心线的侧向速度、车辆与车道中心线的实际偏离距离和预估偏离距离，由于在行车过程中，会存在各个其他方面的控制力矩，会对最终得到的正向力矩产生影响，而且车辆当前处于偏离车道的状态，如果继续行驶可能会继续偏离车道中心线，提前预估车辆偏离中心线的距离。结合上述参数得到的正向力矩，能够克服外界力矩的影响，使车辆克服当前实际偏离距离同时克服预估产生的偏离距离，从而能够真正保证车辆沿着当前车道行驶。

主权项

1.一种车道保持方法，其特征在于，包括如下步骤：建立基于前馈控制的车道保持控制模型；获取行车参数，所述行车参数包括控制力矩、偏离中心线的侧向速度；所述控制力矩通过以下步骤获取：获取由驾驶员施加的力矩；获取车辆行驶过程中的侧向力矩；根据所述驾驶员施加的力矩和所述行驶过程中的侧向力矩叠加得到控制力矩；获取车辆与车道中心线的偏离参数，所述偏离参数包括实际偏离距离和预估偏离距离；根据所述偏离参数、所述行车参数以及所述车道保持控制模型获取车道保持所需的正向力矩；所述控制力矩与所述正向力矩方向相反时为阻力力矩，所述正向力矩加大；所述控制力矩与所述正向力矩方向相同时为助力力矩，所述正向力矩减小；输出所述正向力矩，以使车辆按照车道保持方式行驶。