[发明专利]一种仿人机器人多节段仿生多自由度脊椎结构

摘要

本发明公开了一种仿人机器人多节段仿生多自由度脊椎结构，包括基底，基底上依次层叠设置有多个脊椎拟合单元；单个脊椎拟合单元包括上圆盘和下圆盘，上圆盘的中心轴与下圆盘中心转动连接，下圆盘外围设有一个支撑圆环，下圆盘前后两端分别通过第一旋转轴与支撑圆环转动连接，支撑圆环的左右两端分别通过第二旋转轴与左右两侧的支撑架转动连接，下圆盘上设置有用于带动上圆盘相对于下圆盘旋转的旋转机构，支撑圆环下方设置有用于带动支撑圆环绕着第二旋转轴的轴心线前后摆动的前后摆动机构，下圆盘下方设置有用于带动下圆盘绕着第一旋转轴的轴心线左右摆动的左右摆动机构。本发明优点：结构合理、通用性强、可以实现人类躯干典型运动姿态。

主权项

1.一种仿人机器人多节段仿生多自由度脊椎结构，包括基底，其特征在于：所述基底上由下往上依次层叠设置有用于模拟人体的脊椎结构的多个脊椎拟合单元；单个脊椎拟合单元包括上下设置的上圆盘和下圆盘，所述上圆盘中心设有向下伸出的中心轴，所述上圆盘的中心轴与所述下圆盘中心转动连接，所述下圆盘外围设有一个用于支撑所述下圆盘的支撑圆环，所述下圆盘前后两端分别通过第一旋转轴与所述支撑圆环转动连接，所述支撑圆环的左右两端分别通过第二旋转轴与左右两侧的支撑架转动连接，所述第一旋转轴和第二旋转轴相互垂直，其中位于最下方的脊椎拟合单元的支撑架固定设置在基底上，其余的脊椎拟合单元的支撑架固定设置在其下方相邻的脊椎拟合单元的上圆盘上；所述下圆盘上设置有旋转机构，所述旋转机构用于带动所述上圆盘相对于下圆盘旋转的，所述支撑圆环下方设置有前后摆动机构，所述前后摆动机构用于带动所述支撑圆环绕着所述第二旋转轴的轴心线前后摆动，所述支撑圆环前后摆动进而带动所述下圆盘和上圆盘同步摆动，所述下圆盘下方设置有左右摆动机构，所述左右摆动机构用于带动所述下圆盘绕着所述第一旋转轴的轴心线左右摆动，所述下圆盘左右摆动进而带动所述上圆盘同步摆动。