[发明专利]碰撞避免辅助装置

摘要

本发明涉及碰撞避免辅助装置，在除了自动制动以外还进行自动转向操纵的情况下，恰当地进行自动转向操纵的介入。在本车辆因自动制动的介入而减速行驶时，辅助ECU对碰撞预测位置处的碰撞预测速度(Vx)进行运算(S16)，并对碰撞预测速度(Vx)是否比碰撞预测速度阈值(Vxref)高进行判断(S18)。辅助ECU仅在判定为碰撞预测速度(Vx)是碰撞预测速度阈值(Vxref)以下的情况下，使碰撞避免用的自动转向操纵介入，在判定为碰撞预测速度(Vx)比碰撞预测速度阈值(Vxref)高的情况下禁止自动转向操纵的介入。

主权项

1.一种碰撞避免辅助装置，具备：障碍物检测单元，检测在本车辆的前方存在的障碍物；自动制动单元，在上述本车辆与上述检测到的障碍物碰撞的可能性高的情况下，使自动制动介入，该自动制动是使车轮产生制动力的控制；以及自动转向操纵单元，在即使上述本车辆因上述自动制动的介入而减速，上述本车辆仍与上述障碍物碰撞的可能性高的情况下，使自动转向操纵介入，该自动转向操纵是将转向轮向避免碰撞的方向转向操纵的控制，其中，上述碰撞避免辅助装置具备：推断单元，在上述自动转向操纵介入之前，对被预测为本车辆因上述自动制动的介入而减速行驶后会与上述障碍物碰撞的位置处的、表示上述本车辆相对于上述障碍物的预测相对速度的碰撞预测速度或者表示上述本车辆的车速的碰撞预测速度是否比碰撞速度阈值高进行推断，或者，在上述自动转向操纵介入之前，对上述自动制动介入时的、表示上述本车辆相对于上述障碍物的相对速度的制动介入时速度或者表示上述本车辆的车速的制动介入时速度是否比制动介入时速度阈值高进行推断；以及自动转向操纵禁止单元，在由上述推断单元推断为上述碰撞预测速度比上述碰撞速度阈值高的情况下、或者推断为上述制动介入时速度比制动介入时速度阈值高的情况下，禁止由上述自动转向操纵单元进行的自动转向操纵的介入，上述推断单元被构成为在上述自动制动已介入时检测上述制动介入时速度，并且对上述检测到的制动介入时速度是否比上述制动介入时速度阈值高进行判定。