[发明专利]一种基于二维码定位的货物托盘存取系统、及其存取方法有效
| 申请号： | 201610620160.5 | 申请日： | 2016-08-02 |
| 公开（公告）号： | CN106044645B | 公开（公告）日： | 2018-07-17 |
| 发明（设计）人： | 杨明;周学军;武文汉;周敏龙;王冰 | 申请（专利权）人： | 诺力机械股份有限公司;上海交通大学 |
| 主分类号： | B66F9/075 | 分类号： | B66F9/075;G06K7/10;G06K7/14 |
| 代理公司： | 湖州金卫知识产权代理事务所(普通合伙) 33232 | 代理人： | 赵卫康 |
| 地址： | 313100 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明涉及工业机器人，AGV，托盘检测领域，尤其涉及一种叉车、叉车臂配准方法、以及二维码定位的托盘存取系统及存取方法。通过定位并识别设于货物托盘或者托盘搁置部左侧、中央及右侧的二维码标签，判断当前叉车臂与货物托盘、叉车臂与货架位置之间的相对位置，以便及时调整叉车臂能够准确无误地完成货物托盘的取放。与现有技术相比，本发明具有价格低、效率高、安全系数高等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 货物托盘 叉车臂 托盘 存取系统 二维码 存取 二维码标签 工业机器人 安全系数 货架位置 检测领域 搁置部 叉车 配准 取放 | ||
【主权项】：
1.一种基于二维码定位的货物托盘存取系统，包括定位二维码、以及托盘检测系统，其特征在于：所述定位二维码包括设置在货物托盘上的至少两个货物定位码，以及设置在货架的托盘搁置部上的至少两个货架定位码；所述托盘检测系统设置在叉车上并且与所述叉车的控制器电连接；所述托盘检测系统检测所述货物托盘的至少两个货物定位码，所述控制器计算所述叉车的叉车臂与所述货物托盘的相对位置，并根据所述相对位置调整所述叉车臂与所述货物托盘对准；所述托盘检测系统检测所述货架的至少两个货架定位码，所述控制器计算所述叉车的叉车臂与所述货架的相对位置，并根据所述相对位置调整所述叉车臂与所述货架的货架位置对准。
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