[发明专利]机械学习装置、电动机控制装置以及机械学习方法有效
| 申请号： | 201610618863.4 | 申请日： | 2016-07-29 |
| 公开（公告）号： | CN106411224B | 公开（公告）日： | 2019-11-15 |
| 发明（设计）人： | 妹尾达也 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | H02P27/06 | 分类号： | H02P27/06;H02P23/12;G05B13/02 |
| 代理公司： | 11243 北京银龙知识产权代理有限公司 | 代理人： | 范胜杰;曹鑫<国际申请>=<国际公布>= |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明提供一种机械学习装置、电动机控制装置以及机械学习方法。本发明一个实施例的机械学习装置对与电动机控制中的电流增益参数的调整相关联的条件进行学习，其中，具备：状态观测部，其取得电流控制环路的积分增益函数和比例增益函数，并且取得实际电流，观测由与阶跃状的转矩指令对应的实际电流的过冲量、下冲量、以及上升时间中的至少一个、积分增益函数、比例增益函数构成的状态变量；学习部，其依照由状态变量构成的训练数据集，学习与电流增益参数的调整相关联的条件。 | ||
| 搜索关键词： | 机械 学习 装置 电动机 控制 以及 学习方法 | ||
【主权项】：
1.一种机械学习装置，其对与电动机控制中的电流增益参数的调整相关联的条件进行学习，该机械学习装置的特征在于，具备：/n状态观测部，其取得电流控制环路的积分增益函数和比例增益函数，并且取得实际电流，观测由与阶跃状的转矩指令对应的上述实际电流的过冲量、下冲量、以及上升时间中的至少一个、上述积分增益函数以及上述比例增益函数构成的状态变量；/n学习部，其依照由上述状态变量构成的训练数据集，学习与上述电流增益参数的调整相关联的条件；/n回报计算部，其根据上述过冲量、上述下冲量以及上升时间来计算回报；以及/n函数更新部，其根据上述回报更新用于从当前的状态变量调整电流增益参数的函数。/n
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