[发明专利]停车辅助系统和方法

摘要

本发明涉及一种停车辅助系统，包括电子控制单元(14)，配置为：在本车辆移动穿过目标停车位前方的状态下，估计分别位于目标停车位的右侧和左侧的障碍物的第一延伸方向；基于所估计的第一延伸方向，计算计划移动路径；随着本车辆引导进入目标停车位，估计分别位于目标停车位的右侧和左侧的障碍物的第二延伸方向同时更新第二延伸方向；确定所估计并更新的第二延伸方向是否满足预定条件；以及当所更新的第二延伸方向满足预定条件时，通过使用所更新的第二延伸方向而不是第一延伸方向或更新前的第二延伸方向来更新计划移动路径。

主权项

一种停车辅助系统，在本车辆倒车以便以垂直方式停放在目标停车位时进行停车辅助，所述停车辅助系统包括：电子控制单元(14)，配置为：当所述本车辆倒车以便以所述垂直方式停放在所述目标停车位时，在所述本车辆移动穿过所述目标停车位的前方的状态下，估计作为分别位于所述目标停车位的右侧和左侧上的障碍物的延伸方向的第一延伸方向；基于分别位于所述目标停车位的右侧和左侧上的所述障碍物的所估计的第一延伸方向，计算计划移动路径，其中所述本车辆沿着所述计划移动路径倒车以便以所述垂直方式停放在所述目标停车位；随着所述本车辆在所述本车辆倒车的同时被引导进入所述目标停车位，估计作为分别位于所述目标停车位的右侧和左侧上的所述障碍物的延伸方向的第二延伸方向，同时更新所述第二延伸方向直到所述本车辆到达停车目标位置；确定分别位于所述目标停车位的右侧和左侧上的所述障碍物的所估计并更新的第二延伸方向是否满足预定条件；以及当基于确定结果所更新的第二延伸方向满足所述预定条件时，通过使用所更新的第二延伸方向而不是所述第一延伸方向或更新前的所述第二延伸方向来更新所述计划移动路径。