[发明专利]一种园林园艺造型机器人

摘要

本发明公开一种园林园艺造型机器人，包括行走系统和两套修整系统，行走系统包括车体，车轮电机同轴安装有车轮；两套修整系统对称安装在行走系统上部，前安装架和后安装架分别竖直安装在车体上方前部和上方后部，所述的前导轨和后导轨分别竖直平行安装在前安装架和后安装架上；所述的移动齿条竖直平行安装在前导轨上；升降架上设置有滑块；切割头调整液压缸的缸体端部铰接安装在第二伸缩杆下部，切割头调整液压缸的活塞杆端部铰接安装在切割头下部；所述的摄像头安装在前安装架顶部。本发明通过设置有多自由度的切割轮，实现了自动化完成园林造型修整工作的目的，结构合理，操作方便。

主权项

1.一种园林园艺造型机器人，包括行走系统和两套修整系统，其特征在于：所述的行走系统包括车体（1），所述的车体（1）两侧各铰接安装有两个连杆（2），所述的连杆（2）另一端铰接安装有柔性架（14），所述的柔性架（14）另一端安装在车体（1）上，柔性架（14）下部安装有车轮电机（29），所述的车轮电机（29）同轴安装有后轮（3）；所述的两套修整系统对称安装在行走系统上部，所述的修整系统包括：前安装架（5）和后安装架（4）、前导轨（28）和后导轨（27）、移动齿条（6）和移动齿轮（25）、移动电机（10）、升降架（7）、旋转电机（8）、旋转主齿轮（9）和旋转从齿轮（11）、铰接架（12）、第一伸缩筒（15）和第一伸缩杆（17）、第二伸缩筒（18）和第二伸缩杆（21）、第一伸缩液压缸（16）和第二伸缩液压缸（19）、第一俯仰液压缸（13）和第二俯仰液压缸（20）、切割头（22）和切割轮（23）、切割头调整液压缸（24）、摄像头（26），所述的前安装架（5）和后安装架（4）分别竖直安装在车体（1）上方前部和上方后部，所述的前导轨（28）和后导轨（27）分别竖直平行安装在前安装架（5）和后安装架（4）上；所述的移动齿条（6）竖直平行安装在前导轨（28）上；所述的升降架（7）上设置有滑块，并通过滑块分别滑动安装在前导轨（28）和后导轨（27）上；所述的移动电机（10）安装在升降架（7）下部，移动电机（10）主轴上同轴安装有移动齿轮（25），所述的移动齿轮（25）与移动齿条（6）相互啮合；所述的旋转电机（8）安装在升降架（7）下部，旋转电机（8）主轴上同轴安装有旋转主齿轮（9），并与旋转从齿轮（11）相互啮合；所述的旋转从齿轮（11）转动安装在升降架（7）上部，旋转从齿轮（11）上部安装有铰接架（12）；所述的第一伸缩筒（15）端部铰接安装在铰接架（12）上；所述的第一伸缩杆（17）滑动安装在第一伸缩筒（15）中；第一伸缩杆（17）端部铰接安装有第二伸缩筒（18），所述的第二伸缩筒（18）另一端滑动安装有第二伸缩杆（21）；所述的第二伸缩杆（21）端部铰接安装有切割头（22），所述的切割头（22）另一端安装有切割电机，切割电机主轴上同轴安装有切割轮（23）；所述的第一伸缩液压缸（16）的缸体端部铰接安装在第一伸缩筒（15）底部，第一伸缩液压缸（16）的活塞杆端部铰接安装在第一伸缩杆（17）的顶部；所述的第二伸缩液压缸（19）的缸体端部铰接安装在第二伸缩筒（18）底部，第二伸缩液压缸（19）的活塞杆端部铰接安装在第二伸缩杆（21）上；所述的第一俯仰液压缸（13）的缸体端部铰接安装在铰接架（12）上，第一俯仰液压缸（13）的活塞杆端部铰接安装在第一伸缩筒（15）下部；所述的第二俯仰液压缸（20）的缸体端部铰接安装在第一伸缩杆（17）下部，第二俯仰液压缸（20）的活塞杆端部铰接安装在第二伸缩筒（18）下部；所述的切割头调整液压缸（24）的缸体端部铰接安装在第二伸缩杆（21）下部，切割头调整液压缸（24）的活塞杆端部铰接安装在切割头（22）下部；所述的摄像头（26）安装在前安装架（5）顶部。