[发明专利]一种激光点云配准方法和装置

摘要

本发明提供了一种激光点云配准方法，该方法包括：获取多个参考站坐标系中的激光点云数据和多个配准站坐标系中的激光点云数据；利用特定算法分别对参考站坐标系和配准站坐标系中的数据进行拟合计算，得到多个参考站拟合平面和多个配准站拟合平面；根据多个参考站拟合平面和多个配准站拟合平面、第二阈值数目的参考站顶面和配准站顶面，利用预定公式，计算求解最优坐标转换模型，最优坐标转换模型适于将配准站坐标系转换为参考站坐标系；根据最优坐标转换模型和邻近点迭代算法，在参考站坐标系中，对在配准站坐标系下获取的激光点云数据进行配准。本发明实施例避免了人工设置标靶的人工过程，提高作业效率，简单易用。

主权项

1.一种激光点云配准方法，其特征在于，所述方法包括：获取参考站坐标系中的多个激光点云数据和配准站坐标系中的多个激光点云数据；利用特定算法分别对所述参考站坐标系和配准站坐标系中的多个激光点云数据进行拟合计算，得到多个参考站拟合平面和多个配准站拟合平面；在多个参考站拟合平面和多个配准站拟合平面中，分别选取所述拟合平面法向量与预定向量平行的平面，得到多个参考站顶面和多个配准站顶面，分别选取所述拟合平面法向量与预定向量不平行的平面，得到多个参考站立面和多个配准站立面；在所述多个参考站立面和多个配准站立面中，分别选取第一阈值数目的参考站立面和第一阈值数目的配准站立面，在所述多个参考站顶面和多个配准站顶面中，分别选取第二阈值数目的参考站顶面和第二阈值数据的配准站顶面；根据所述第一阈值数目的参考站立面和所述第一阈值数目的配准站立面、所述第二阈值数目的参考站顶面和所述第二阈值数目的配准站顶面，利用预定公式，计算得到最优坐标转换模型，所述最优坐标转换模型适于将配准站坐标系转换为参考站坐标系；根据最优坐标转换模型和邻近点迭代算法，在参考站坐标系中对在配准站坐标系下获取的激光点云数据进行配准。