[发明专利]康复训练扶持机器人的可调扶持臂及其操作方法有效
| 申请号： | 201610565521.0 | 申请日： | 2016-07-18 |
| 公开（公告）号： | CN106137678B | 公开（公告）日： | 2018-06-26 |
| 发明（设计）人： | 王春宝;段丽红;张力心;韦建军;李伟光;王玉龙;龙建军;孙同阳;韦成栋;陆志祥;侯安新;陈朋方;陈浩秋;申亚京 | 申请（专利权）人： | 深圳市铭轩高科有限公司 |
| 主分类号： | A61H1/02 | 分类号： | A61H1/02;A61H3/00;B25J9/00 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 胡彬 |
| 地址： | 518035 广东省深圳市福田区华富*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种康复训练扶持机器人的可调扶持臂及其操作方法，该装置包括底座、履带式步行机、配重机构和运动部分；运动部分包括、后移运动平台、提胯运动平台和平行四杆式运动平台。各运动平台均由电机、平台固定板、齿轮组和输出端构成。本发明可实现在步态训练过程中对人体髋部一个直线自由度和两个回转自由度的康复训练；可高度模拟髋部在步态训练中的生理运动，有效增强康复训练效果。 | ||
| 搜索关键词： | 康复训练 运动平台 步态训练 可调 机器人 回转自由度 平台固定板 直线自由度 配重机构 人体髋部 生理运动 步行机 齿轮组 履带式 输出端 后移 四杆 髋部 底座 电机 | ||
【主权项】：
1.一种康复训练扶持机器人的可调扶持臂，其特征在于：包括底座(1)、履带式步行机(2)、运动平台固定板(4)、支撑杆(20)、配重机构和运动部分；所述运动部分包括后移运动平台、提胯运动平台和平行四杆式运动平台；所述配重机构包括配重块(19)和钢丝绳(18)；所述后移运动平台包括第一电机(3)，第一齿轮组(5)和第一丝杠滑块结构(6)；所述提胯运动平台包括第二电机(14)、第二齿轮组(15)、提胯运动固定平台(7)和提胯输出杆(16)；所述平行四杆式运动平台包括第三电机(11)，第三齿轮组(12)、第二丝杠滑块结构(9)、平行杆(10)、铰链结构(8)、第一运动输出杆(13)和第二运动输出杆(17)；所述第一电机(3)固定在运动平台固定板(4)上，通过第一齿轮组(5)带动第一丝杠滑块结构(6)前后运动，第一丝杠滑块结构(6)固定在提胯运动固定平台(7)上，从而使得前后运动平台前后运动；所述第二电机(15)固定在提胯运动固定平台(7)上，通过第二齿轮组(15)直接带动提胯输出杆(16)在额状面上绕矢状轴小幅度回转，完成提胯运动；所述第三电机(11)固定在提胯运动固定平台(7)上，通过第三齿轮组(12)带动第三丝杠滑块结构(9)和第一运动输出杆(13)前后运动、第一运动输出杆(13)再通过铰链结构(8)和平行杆(10)带动对称方向第二运动输出杆(17)在水平面完成旋转运动，形成平行四杆机构。
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