[发明专利]一种刹车片热压上下料的机器人通用末端执行器及时序控制方法

摘要

本发明公开一种刹车片热压上下料的机器人通用末端执行器及时序控制方法，包括支撑框架，支撑框架周向均设摩擦料上下料机构、浮料上下料机构与取放机构，实现摩擦料上下料、浮料上下料与钢背或压制后的刹车片的取放。其中，摩擦料上下料机构与浮料上下料机构提供多个上下料位置，逐一上料，一次性下料；取放机构上提供与上下料机构上下料位置等数量的磁性吸盘，实现多个钢背在冲压机内的同时冲压。根据设定时序，依次进行摩擦料上料‑浮料上料‑钢背吸附‑摩擦料下料‑浮料下料‑放置钢背‑冲压‑刹车片吸附‑放置刹车片。本发明的优点为：通过合理设计，并适当考虑一定的产品可扩展性，达到自动完成热压工序的效果，具有成功率高、成本低的优点。

主权项

1.一种刹车片热压上下料的机器人通用末端执行器，其特征在于：包括支撑框架、摩擦料上下料机构、浮料上下料机构与取放机构；支撑框架用于与机器人末端相连，周向上具有均布有三个安装位，分别用来安装摩擦料上下料机构、浮料上下料机构与取放机构；所述上下料机构包括安装基板、接料杯、出料管、抽拉板与执行气缸；其中，安装基座上方具有n排m列个安装孔，n与m为正整数；每个安装孔处安装有接料杯与出料管；接料杯与出料管分别位于安装基座上下表面，相互连通；抽拉板为n块，每排安装孔对应一块抽拉板，抽拉板上设置有m个通孔；通过执行气缸驱动n块抽拉板移动，使n块抽拉板上的通孔分别与n排安装孔重合，或由n块抽拉板分别将n排安装孔封堵；所述取放机构包括安装支架、电磁吸附机构与接触开关；其中，安装支架包括主安装杆与电磁吸盘安装板；主安装杆沿轴向上等间隔设计三个电磁吸盘的安装位置，每个电磁吸盘安装位置处，安装有垂直于主安装杆设置的电磁吸盘安装板，在电磁吸盘安装板两端对称位置开安装孔，各安装有一套电磁吸盘机构；所述电磁吸附机构包括电磁吸盘、连接轴、无油轴套与弹簧；电磁吸附机构在电磁吸附安装板上的具体安装方式为：无油轴套通过过盈配合同轴固定安装于安装孔内；电磁吸盘同轴固定安装在连接轴底端，连接轴顶端穿过无油轴套后与内六角螺栓相连，由内六角螺栓的螺帽部分实现连接轴向下移动的限位；还设计有止转机构，包括止转板与定位轴；止转板一端设计有矩形缺口，同时连接轴顶部相对侧面设计为平面；由此止转板通过端部缺口插接在连接轴顶部处，插接处位于六角螺栓螺母与无油轴套顶端之间，止转板另一端由套在安装于电磁吸盘安装板端部垂直安装的定位轴上。