[发明专利]基于陀螺仪加速度计的机器人关节及其控制系统在审
| 申请号： | 201610516989.0 | 申请日： | 2016-07-04 |
| 公开（公告）号： | CN106003048A | 公开（公告）日： | 2016-10-12 |
| 发明（设计）人： | 曹其新;陈鹏;林成靖 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 上海交达专利事务所 31201 | 代理人： | 王毓理;王锡麟 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 一种基于陀螺仪加速度计的机器人关节及其控制系统，包括：陀螺仪加速度计、下端关节、从下而上依次相连的制动器、相对值编码器、交流伺服电机、谐波减速器和上端关节，其中：制动器、相对值编码器和交流伺服电机同轴设置于下端关节内，谐波减速器的外圈与下端关节的外壳相连；陀螺仪加速度计设置于上端关节的中央；控制系统还包括：驱动器和控制器，其中：交流伺服电机、驱动器和控制器依次相连；控制器的输入端与相对值编码器相连，并通过I2C接口接入陀螺仪加速度计，控制器的输出端与制动器相连；本发明设计合理，结构简单，控制系统根据各关节的速度和位置反馈以及加速度反馈，完成机器人的碰撞检测和负载检测等复杂的运动控制规划。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 陀螺仪 加速度计 机器人 关节 及其 控制系统 | ||
【主权项】：
一种基于陀螺仪加速度计的机器人关节，其特征在于，包括：陀螺仪加速度计、下端关节、从下而上依次相连的制动器、相对值编码器、交流伺服电机、谐波减速器和上端关节，其中：制动器、相对值编码器和交流伺服电机同轴设置于下端关节内，谐波减速器的外圈与下端关节的外壳相连；陀螺仪加速度计设置于上端关节的中央，并与谐波减速器、交流伺服电机、相对值编码器和制动器的中心轴线彼此重合。
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