[发明专利]一种基于逆投影变换的相机标定方法

摘要

本发明公开了一种基于逆投影变换的相机标定方法，包括如下步骤：通过相机采集应用场景图像；对采集的应用场景图像中的关键点进行检测，关键点至少包括车道线端点、交通标示符和车辆轮胎接地点；选定应用场景的图像，根据关键点及其在选定的应用场景图像中的位置对逆投影变换的参数进行估计；利用逆投影变换法对关键点进行重投影变换，获取与选定的应用场景图像对应的逆变换图像；将逆变换图像与选定的应用场景的图像进行匹配度计算，判断匹配度是否达到预设的阈值，是则标定完成，否则重新调整逆投影变换的参数。本发明的标定方法对外部环境的自适应性高，提高了系统的稳定性和适用性。

主权项

1.一种基于逆投影变换的相机标定方法，其特征在于，包括如下步骤：通过相机采集应用场景图像；对采集的所述应用场景图像中的关键点进行检测，所述关键点至少包括车道线端点、交通标示符和车辆轮胎接地点；对所述所述关键点至少包括车道线端点、交通标示符和车辆轮胎接地点执行逆投影变换操作时的最优参数计算可按照如下公式进行：其中，E是用来度量逆投影变换得到估计值与真实值之间的差异函数，为所述场景图像中关键点的真实值，为所述场景图像中的关键点逆投影变换后的值， a^*，b^*，h^*为逆投影变换的最优参数，分别为相机的俯仰角，偏航角以及相机的离地高度；选定应用场景的图像，根据所述关键点及其在选定的所述应用场景图像中的位置对逆投影变换的参数进行估计，所述逆投影变换的参数包括相机的俯仰角、偏航角和相机距离地面的高度；利用逆投影变换法对所述关键点进行重投影变换，获取与选定的所述应用场景图像对应的逆变换图像；将所述逆变换图像与选定的所述应用场景的图像进行匹配度计算，判断所述匹配度是否达到预设的阈值，是则标定完成，否则重新调整逆投影变换的参数。