[发明专利]一种惯性/卫星超紧组合本地信号控制量生成方法

摘要

本发明公开了一种惯性/卫星超紧组合本地信号控制量生成方法，该方法分别给出本地码信号和载波信号的控制量生成方法，并提出一种利用初相位调整的方法保证载波信号的稳定良好跟踪；本发明详细地介绍了各个物理量的来源和处理手段，对工程实现由非常好的参考价值；本发明适用于DSP+FPGA平台、MATLAB平台、C++平台等多种平台上的惯性/卫星超紧组合系统搭建；此方法适用于GPS、北斗等多种卫星导航系统及多频多系统卫星导航系统与惯性系统的组合。

主权项

1.一种惯性/卫星超紧组合本地信号控制量生成方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1，初始化捷联惯性导航系统和卫星导航接收机，其中，捷联惯性导航系统初始化包括初始对准，卫星导航接收机初始化包括接收机参数设置；步骤2，卫星导航接收机对接收到的卫星信号进行捕获、码和载波跟踪、导航电文解码、伪距估算、位置和速度解算处理；步骤3，卫星导航接收机对跟踪环路进行状态条件判断，当跟踪环路没有环路失锁并且满足超紧组合控制的切换条件时，转到步骤4，否则，转到步骤2；所述超紧组合控制的切换条件为同时满足以下条件：a)跟踪环路满足位同步且帧同步状态；b)跟踪卫星的健康状态良好；c)获取的伪距信息有效；d)载噪比值大于34；e)1秒内I支路积分值的累加值大于3倍的Q支路积分值的累加值；步骤4，获取卫星星历信息，按照星历格式解算卫星星历参数；步骤5，根据捷联惯性导航解算算法计算惯性导航位置、速度、姿态信息；步骤6，根据步骤4和步骤5得到的卫星星历参数和惯性导航位置、速度、姿态信息，计算本地码和载波信号控制量；步骤7，将步骤6得到的本地码和载波信号控制量，写入本地信号数字控制振荡器，生成本地码和载波信号。