[发明专利]一种可在空间站舱内稳定攀爬的机器人宇航员有效
| 申请号： | 201610421131.6 | 申请日： | 2016-06-13 |
| 公开（公告）号： | CN106003032B | 公开（公告）日： | 2019-06-04 |
| 发明（设计）人： | 蒋志宏;李辉;倪文成;魏博;黄强 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G06F17/50 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100081 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种可在空间站舱内稳定攀爬的机器人宇航员，其具有双臂、躯干、机器人宇航员末端执行器、控制系统；所述控制系统将由双臂、躯干、扶手组成的刚性闭链系统解耦为两个开链的机械臂，并对所述开链的机械臂分别采取位置控制、阻抗柔顺控制，从而减小由机器人宇航员末端执行器同时抓握扶手所形成的闭合链内的纷争力，大大提高了机器人宇航员在空间站舱内攀爬的稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 空间站 稳定 攀爬 机器人 宇航员 | ||
【主权项】：
1.一种可在空间站舱内稳定攀爬的机器人，其具有双臂、躯干、机器人末端执行器、控制系统；所述双臂又包括肩关节、肘关节、腕关节、驱动机构、六维力/力矩传感器，并通过所述腕关节、肩关节分别与所述机器人末端执行器、躯干连接；所述控制系统将由双臂、躯干、被抓握物组成的刚性闭链系统解耦为两个开链的机械臂，并对所述开链的机械臂分别采取位置控制、阻抗柔顺控制；所述机器人末端执行器为机械手；所述被抓握物为扶手；所述六维力/力矩传感器用于检测机器人末端执行器与被抓握物间相互作用力/力矩；所述六维力/力矩传感器的测量值用于推导到肩部受力值；其特征在于：所述控制系统中建立有多点冲击动力学模型，并具有主从动臂识别模块、基于阻抗控制的双臂协调模块。
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