[发明专利]一种扇形段更换机械手自动定位装置及自动定位控制方法

摘要

本发明公开了一种扇形段更换机械手自动定位装置，包括M个光电管、大车、悬臂、挂钩、第一导轨、控制器；大车上设有大车定位插销，大车定位插销由大车定位插销油缸控制；大车下方设有第二导轨，第二导轨上设有大车定位插销定位孔；悬臂通过支撑臂油缸实现角度变化；悬臂下端设有支撑臂定位插销，支撑臂定位插销由支撑臂定位插销油缸控制；挂钩由挂钩油缸控制，挂钩通过钢绳与卷扬机连接；第一导轨上设有支撑臂定位插销定位孔、停止开关；控制器分别与M个光电管、大车定位插销油缸、支撑臂油缸、挂钩油缸连接。本发明还提供一种扇形段更换机械手自动定位方法。该装置和方法实现了扇形段更换机械手的全自动定位。

主权项

1.一种扇形段更换机械手自动定位装置，其特征在于：包括M个光电管、带行走机构的大车、与大车铰接的悬臂、位于悬臂一侧的挂钩、位于扇形段上方的第一导轨、第一位移传感器、第一压力传感器、第二位移传感器、第二压力传感器、控制器；M个光电管中，1—M‑1光电管为直线扇形段光电管，M光电管为弧线扇形段光电管，1—M‑1光电管分别对应直线扇形段中的一段；所述大车上设有大车定位插销，大车定位插销由大车定位插销油缸控制；大车下方设有第二导轨，第二导轨上设有与大车定位插销相适配的大车定位插销定位孔；所述悬臂通过支撑臂油缸实现角度变化，支撑臂油缸的一端与悬臂连接，支撑臂油缸的另一端与大车连接；悬臂下端设有支撑臂定位插销，支撑臂定位插销由支撑臂定位插销油缸控制；所述挂钩由挂钩油缸控制；且挂钩通过钢绳与卷扬机连接；所述第一导轨上设有与支撑臂定位插销对应的支撑臂定位插销定位孔，第一导轨的下端设有停止开关；所述第一位移传感器用于采集大车定位插销油缸活塞位移；所述第一压力传感器用于采集大车定位插销定位孔压力；所述第二位移传感器用于采集支撑臂定位插销位移；所述第二压力传感器用于采集支撑臂定位插销定位孔内压力；所述控制器分别与光电管、大车定位插销油缸、支撑臂油缸、挂钩油缸、第一位移传感器、第一压力传感器、第二位移传感器、第二压力传感器连接。